机器人末端运动特征描述方法

在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上，综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果，指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法，能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征，最后给出了应用实例。     

低强度激光对软骨细胞增殖的生物刺激作用

八周龄健康SD大鼠的后肢胫骨平台分离培养 软骨细胞,用噻唑蓝(MTT)法检测细胞活性,研究了658、785nm 3种波长 低强度激光对大鼠关节软骨细胞增殖的影响。结果显示,在胎牛血清体积分数为2%和5%的培 养条件下,5J·cm－2的658nm激光 能明显 促进软骨细胞增殖;658、785nm 3种波 长低强度激光均能促进软骨细胞增殖 ,但是具有波长差异性和光剂量相关性。结果表明,低强度激光辐照具有在体治疗软骨损伤 的潜能。     

超声波-铁氧体法处理含铬废水的研究

采用超声波-铁氧体法处理含铬废水,考察了加料比(n Fe2+∶nCr(VI))、pH值、H2O2的投加量、含铬废水的初始质量浓度、超声波辐射时间等因素对Cr(VI)的去除率的影响。根据吸光度来评价去除效果,寻求最佳的工艺条件。当加料比为7.5,pH值为8.0~9.0,H2O2的投加量为15mg/L,超声波辐射时间为30min时,Cr(VI)的去除率在99%以上,且铁氧体的磁性最强。实验结果还表明:含铬废水的初始质量浓度越大,Cr(VI)的去除率也越大,且用此法处理均达到国家排放标准;Cu2+,Zn2+对含铬废水的处理造成干扰;另外,超声波对铁氧体除铬有较强的促进作用。     

骨形态发生蛋白9对人乳腺癌MDA-MB-231细胞溶骨性骨转移的抑制作用

目的探讨骨形态发生蛋白9(bone morphogenetic proteins 9,BMP9)对人乳腺癌MDA-MB-231细胞溶骨性骨转移的抑制作用及其可能的机制。方法将人乳腺癌MDA-MB-231细胞分为试验组(感染BMP9腺病毒)、空白对照组(未感染)及GFP对照组(感染GFP腺病毒),RT-PCR法检测各组细胞中骨保护素(osteoprotegerin,OPG)基因mRNA的转录水平,Western blot法分别检测各组细胞中BMP9及OPG蛋白的表达水平。将BALB/c裸鼠分为空白对照组(注射空白对照细胞)、GFP对照组(注射GFP对照组细胞)及试验组(注射试验组细胞),每组5只,均经胫骨贴骨注射,1×106个/(0.3μl·只),X片成像技术分析各组裸鼠溶骨区域变化,免疫组化法检测各组裸鼠瘤体组织中OPG蛋白的表达。结果试验组MDA-MB-231细胞中OPG基因mRNA的转录水平及蛋白的表达水平均明显高于空白对照组和GFP对照组(P0.05),仅试验组细胞中有BMP9的表达。试验组裸鼠胫骨瘤体直径及溶骨区域均明显小于GFP对照组和空白对照组(P0.05),试验组裸鼠瘤体组织中OPG的表达量明显高于GFP对照组(P0.05)。结论BMP9可抑制MDA-MB-231细胞溶骨性骨转移,可能是通过上调OPG/RANKL/RANK系统中OPG的表达而发挥作用。本实验为探讨BMP9在肿瘤骨转移微环境中的作用机制奠定了基础。     

燃煤锅炉烟气氨法脱硝实时监测系统

为监测火电厂锅炉烟气氨法脱硝过程中的氨气泄漏情况,利用GSM,Internet和ZigBee等多种技术,设计了一个集采集、报警、查询为一体的监测系统,实现了用无线传感器网络对氨法脱硝系统运行环境进行分布式液氨泄漏监测.该系统能有效提高氨法脱硝现场的安全性,具有低功耗、低单位成本和组网灵活等优点.     

HPLC测定天麻祛风补片中天麻素、哈巴苷和梓醇的含量

目的建立测定天麻祛风补片中天麻素、哈巴苷和梓醇含量的高效液相色谱(HPLC)方法。方法色谱柱为Waters Spherisorb ODS-1(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相为乙腈-0.1%磷酸溶液(梯度洗脱),流速为1.0 ml/min,检测波长为216 nm,柱温为25℃。结果梓醇、天麻素和哈巴苷线性范围分别为0.996~49.8μg/ml、0.484~24.2μg/ml和0.581~29.1μg/ml;平均回收率分别为100.09%,100.42%和100.50%,RSD分别为2.01%,2.37%和1.63%。结论此方法操作简单、重复性好、检测结果准确,可用于天麻祛风补片的质量控制。     

2,4-表油菜素内酯对烟苗幼茎生长及相关基因表达的影响

为研究油菜素内酯（Brassinolide,BR）对烟草主茎生长的影响,利用外源2,4-表油菜素内酯（2,4-Epibrassinolide,EBR）,设置0.5×10^-7 mol/L（T1）、0.5×10^-5mol/L（T2）两个浓度,以蒸馏水（CK）为对照对烟草幼苗进行喷施。分析了不同处理的烟草幼苗株高,节距及解剖结构特征,检测了茎中与细胞分裂和细胞大小调控相关基因以及与油菜素内酯（BR）、生长素（IAA）和赤霉素（GA）合成相关基因的表达量。结果表明,喷施EBR对烟草幼苗节距和株高有显著促进作用,并随处理浓度升高,促进作用增强。观察石蜡切片发现EBR处理后茎皮层薄壁细胞数目增多,单细胞面积减小。EBR处理后,细胞周期调控基因NtCYCD3表达上调,细胞大小调控基因NtARF6、NtARF16表达下调;BR信号受体基因NtBRI1,NtBIN2表达上调,BR转录因子NtBES1T表达下调;BR、IAA和GA的关键生物合成基因NtDWF4、NtYUCCA8、NtGA3ox-2表达量均上调。说明喷施EBR可促进内源BR、IAA和GA的合成基因表达,通过促进节间细胞分裂、抑制细胞大小促进烟草幼苗茎的生长。     

吸入模块密封胶心过盈量对其性能影响研究

以在我国南海深水服役的无隔水管钻井液回收钻井系统为对象,进行吸入模块密封胶心摩擦接触有限元分析,研究过盈量对胶心与钻杆及接头间接触压力的影响,分析不同过盈量下胶心与钻杆或接头接触时的胶心Mises应力峰值和摩擦力分布规律,以期为密封胶心优化设计和延寿提供技术参考。建模时胶心材料模型采用近似不可压缩弹性材料的两参数Mooney-Rivlin模型函数,采用罚函数法求解钻杆及接头和胶心的接触问题,摩擦模型选用库伦摩擦模型。结果表明,接触压力随过盈量的增大而增大,呈非线性关系;胶心Mises应力随过盈量的增大而变大,而且胶心与接头上端接触时Mises应力峰值最大,增大也较快。     

基于XML异构数据库查询与更新系统研究

根据XML的特点,结合企业异构数据源集成的需求,提出了一个基于XML的异构数据源集成中间件的设计,有效弥补当前一些集成系统没有实现更新,或者没能较好地应用到实际中的不足。该系统将UXQuery查询表示为系统的内部表示形式查询树,依据查询树产生XQuery查询以及数据库表,提取器形成一些数据,为分析器所使用,外部XQuery分析器产生XML视图实例,为用户使用提供方便。     

Eu3+掺杂Bi4Si3O12材料的制备和发光特性（英文）

采用传统的固相合成法制备了Eu3+掺杂的Bi4Si3O12发光材料.使用X射线粉末衍射技术对制备的发光粉体进行了表征.Eu3+掺杂的Bi4Si3O12材料的激发谱表明,在265 nm处强而宽的谱带对应于Eu3+→O2-之间的电荷转移跃迁带.在用紫外光激发的荧光光谱中,Eu3+掺杂的Bi4Si3O12材料在614 nm处有强的红光发射.材料的激发和发射光谱结果表明,Eu3+掺杂的Bi4Si3O12有望做为红色固体发光的候选材料.