基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划

本研究从静态平衡角度出发,考虑了影响斜面步行稳定性的各种因素,提出了采用SM和SNE共同判稳的方法。基于这两个指标,针对四足机器人在斜面步行中的倾倒和绕支撑腿连线翻转的问题,规划了一种快速、稳定的全方位静步态,通过计算机仿真平台进行验证,实验表明了所研究方法的可行性和有效性。     

落寞英雄--战机改进失败启示录

新型战机的研制通常都伴随着高投入、高风险,所以很多时候,飞机设计师们采取渐进式的发展路线,在已有成功型号的基础上通过引入新技术和进行适应新要求的重新设计,来获得一种新的型号。在各国战机发展历程中,渐进式发展路线不乏成功先例,比如美国从经典的高亚音速战斗机F-86发展出第一代超音速战斗机F-100,而最为世人津津乐道的当属庞大的“幻影”家族和其杰出代表“幻影”2000。但是,     

基于专家系统的烧结生产质量监督和操作指导控制系统

基于专家系统的烧结生产质量监督和操作指导控制系统 ,由生产数据采集、专家知识库自学习、专家指导意见表述等几部分组成 ,实现了对烧结成品化学成分、烧结透气性和烧结终点的预测、判断及操作指导。实践证明 ,该系统预测或判断的准确率达 85 %以上 ,取得了良好的实用效果。     

面向故障诊断的供水管网水压监测点优化布置方法

为解决供水管网故障诊断中准确率不高、经济性不佳的问题,设计了一个基于改进的果蝇优化算法核极限学习机的供水管网故障诊断模型。经验证,该模型具有学习速度快、故障识别率高等优点。以该模型为核心提出了基于果蝇优化算法的供水管网水压监测点优化布置方法。该方法首先利用果蝇优化算法形成多组水压监测点方案,然后用供水管网故障诊断模型计算每种方案的诊断准确率,选择其中诊断准确率最高、经济性最好的方案作为候选最优方案,并以此方案为基础,使用果蝇优化算法不断循环迭代,最终找到故障诊断准确率高且经济性最好的水压监测点布置方案。利用Matlab语言代码对提出供水管网水压监测点优化布置方法进行了编码实现,使用实际管网数据进行了实验,结果表明,所提出的供水管网水压监测点优化布置方法是一个有效的水压监测点优化布置方法。     

基于气候适应性的广东地区医院建筑总体布局探析

适宜的医院建筑总体布局是整个医院高效、有序运作的前提,也是医院建筑适应地域气候特点的直接反映.本文在研究广东地区气候和医院建筑总体布局特点的基础上,对广东地区医院建筑总体布局进行分类研究,并通过图形分析和模拟分析等方法,结合实际案例探究各类型的功能规划、交通组织和自然通风等特点,提出基于气候适应性的医院总体布局设计关键点和策略.     

油菜籽蛋白质与琼脂复合膜的性能研究

以油菜籽蛋白质和琼脂粉为原料,采用浇铸法制备共混膜,考察了琼脂用量、热处理、pH以及甘油用量对薄膜机械性能与光学性能的影响。结果表明,对薄膜物理性能影响较显著的因素为琼脂用量、pH和甘油用量,热处理影响不明显。成膜的最佳条件为琼脂用量70%,蛋白质含量为30%,pH=10.0,甘油添加量0.8 g,热处理温度50℃,在该条件下制备的复合膜的抗拉强度和断裂伸长率分别达到35 MPa和10%,较单一的蛋白质薄膜提高了6~10倍;透明度由2.88提高到0.93。     

可实现天然染色与抗菌整理的壳聚糖媒染剂

将生态友好型媒染剂——壳聚糖用于儿茶和金盏菊等天然染料对棉织物的上染,并将其与广泛应用的媒染剂明矾作对比。研究发现:以壳聚糖作为媒染剂染色的织物比采用其他媒染剂染色的织物具有更高的K/S值,且前者对革兰阳性及革兰阴性细菌均显示出极好的抗菌性。     

聚苯乙烯（EPS）轻质空心复合砌块的性能

以聚苯乙烯 (EPS)颗粒做骨料 ,以水泥做胶结料 ,在表面活性剂的作用下 ,通过规定的工艺制成具有轻质、保温性能突出的砌块 ,产品可广泛用于建筑物的非承重墙体     

基于Web的通用信息发布平台的研究

提出了一种创建通用开放式信息发布平台的软件结构 ,利用这种结构构建的开放式系统平台具有很好的通用性、扩展性和可管理性     

基于区块链的微电网群电力交易方法

针对当前微电网(microgrid,MG)群交易模型存在的安全性低、交易效率不高和经济效益不平衡的问题,构建基于区块链的MG群电力交易模型.在数据层采用国家自主研发的非对称加密算法SM2和哈希算法SM3,对交易的参与者进行身份认证,并通过净负荷值确定买卖双方角色;在共识层采用基于信用值的权益授权证明(delegated proof of stake,DPOS)共识机制,以防止交易参与者作弊恶意攻击;在激励层设计基于信用值激励的价格调整和合同匹配机制,鼓励各参与者积极参加交易,提高交易效率;在合约层采用基于粒子群的多目标优化融入智能合约,执行MG群最优购电方案的选取,最大化买卖双方利益.基于Python仿真环境对所提方法进行实验论证,结果表明,所提方法的激励机制和共识机制有效,共识最长耗时仅为1.11 ms.所提方法虽然增加了部分交易延时,但获得了更高的安全性和经济效益.