一种多移动机器人运动规划的混合式方法

基于多移动机器人运动的集中式规划法和分布式规划法，提出将两种方法结合使用进行多移动机器人运动规划的混合式方法。此法宏观上采用集中式规划法进行规划任务总体分配，执行则引用分布式规划法加以实现。通过分析表明了这种方法解决了集中式运动规划法响应速度慢和分布式规划法难以求得规划最优解的不足。     

基于正交试验法的三层吹膜机头优化分析

为产出厚度均匀,无熔接痕,无晶点的薄膜,针对生产LLDPE/LDPE复合薄膜的三层螺旋芯棒式吹膜机头的结构,运用FLUENT仿真,分析结构参数对出口流动均匀性、熔体滞留区域以及机头内部最大压力值的影响。并采用正交试验法,筛选出较好的参数。结果表明,压缩段宽度压缩比对于出口流动均匀性影响最大,外层初始间隙对熔体滞留区域影响最大,中层初始间隙和中层螺旋消退角对于机头内部的最大压力影响最大。为三层螺旋芯棒式吹膜机头的结构优化提供了一种新方法。     

基于半导体制冷的巧克力3D打印成型条件研究

针对自然环境温度较高时巧克力3D打印模型高度受限的问题,研究了满足巧克力3D打印的成型条件,在10℃~16℃之间为巧克力3D打印的最佳成型温度,以此为依据,利用fluent从热力学仿真角度,采用半导体制冷方法构建了3D打印成型环境,分析了影响成型条件的箱体空间、半导体制冷器功率多因素间的相互关系及外界温度对成型条件的影响,得出了巧克力3D打印机的设计依据。通过一定箱体空间及外界温度下是否安装半导体制冷器的巧克力3D打印对比实验,验证了设计的正确性。研究结果表明,半导体制冷能很好地改善巧克力3D打印成型环境,可以解决自然环境下巧克力3D打印的成型高度问题。     

基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计

依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机构,并研究其运动规律.这种三维非完整机械臂机构,既表现出运动约束的不可积性(即非完整性),还表现出运动的非线性和可控性.这类机械臂由于驱动单元数较少,从而降低了机械臂的重量和成本,这种机构对于探索三维复杂非完整机械系统具有重要的科学意义.     

基于正交试验的FDM 3D打印工艺方法研究

正交实验设计和分析方法是研究多因素多水平工艺优化实验的有效方法。针对目前3D打印领域缺乏行业标准、影响3D打印成型结果的工艺参数繁多、最佳工艺流程难以确定的问题,采用正交实验方法研究影响3D打印成型质量的工艺流程,分析出层高设置、打印速度、填充密度依次为影响FDM(熔融沉积)3D打印成型的主要因素,并得出层高0.18mm,打印速度40 mm/s,填充30%时表面质量较好。正交实验方法对优化3D打印工艺流程、提高打印效果具有借鉴意义。     

一种空间轨迹跟踪实验系统及其控制特性

介绍以UMAC(Universal Motion and Automation Controller)和LugeLM150F-400型精密定位平台构建了一种空间轨迹跟踪控制实验系统,并以UMAC和PC机为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,用VB语言编制了人机界面,进行系统管理与调度、数据采集与分析来实现对空间目标轨迹跟踪.通过对该实验系统的控制特性的分析研究,表明该实验系统具有编程操作简单、动态响应特性好、稳态响应精度高的特点,对推动空间轨迹跟踪控制的实验研究具有重要的意义.     

基于逆向建模和光纤光栅测量的风扇叶片的应力分析

通过对研究对象风扇叶片进行三维坐标测量并将其测量结果导入PRO/E 3.0中进行CAD逆向建模,便可还原叶片模型.将所得到的叶片模型导入有限元分析软件ANSYS,定义好材料属性和边界条件进行应力应变分析,从而得到叶片在旋转离心作用力和流体载荷下的变形和应力分布.为验证对比,在叶片4个不同目标位置贴上光纤传感器进行应力应变测量.测量结果表明光纤测量目标位置应力应变结果和有限元分析数据基本一致.从而验证了光栅测量方法的可行性和逆向建摸的可靠性,并依此确定了叶片的危险部位即位于叶片根部弯曲较大的边缘地带,为叶片的进一步优化设计及其在线监测提供了理论依据.     

水下机器人动密封技术

轴的动密封技术是水下机器人研制的关键技术之一,文中根据水下机器人工作的环境,介绍了适合水下机器人转轴动密封的四种密封方式,阐述了其结构、工作原理和应用场合,供水下机器人研发工作者参考。     

5CrMnMo 钢冷镦模与热锻模的复合渗及强韧化处理

５ＣｒＭｎＭｏ钢冷镦模与热锻模的复合渗及强韧化处理甘肃天水锻压机床厂（甘肃天水７４１０２０）代立新马国源兰铁天水工务修制厂谭跃刚铁路螺纹道钉和剪板机刀片螺栓型坯分别由２０ｍｍ的Ｑ２３５Ａ和４５圆钢经冷镦挤压和热胎模锻造成形。制件的质量及成本取决于模...     

3D打印用碳纤维增强复合材料挤料机设计与工艺分析

材料制备是3D打印的前提。碳纤维增强复合材料与普通3D打印所使用的热塑性材料在成型工艺、制备条件上有较大差异。针对3D打印用碳纤维增强复合材料的制备问题,研究材料挤料装置特性及工艺条件,通过流体分析和3D打印实验设计挤料装置并确定碳纤维增强复合材料的最佳成型工艺,达到3D打印成型性能增强的目的,为高效高精的碳纤维复合材料3D打印提供基础。