面向Trot步态的四足机器人单腿结构及其尺寸优化

四足机器人的单腿是整机的主要支撑单元,同时也是四足机器人底层的运动单元.因此,单腿的设计会直接影响四足机器人的运动能力.针对四足机器人最为常见的Trot步态运动特点,设计了一种能适应Trot步态的新型单腿结构,并从尺寸优化的角度对该新型单腿进行结构优化.数值计算的结果表明,优化后的单腿在增大工作空间范围、减小驱动力矩等方面提升显著,可作为底层结构集成到四足机器人整机系统中去,同时也为四足机器人本体的结构设计提供了一定的理论参考.     

基于正交试验法的三层吹膜机头优化分析

为产出厚度均匀,无熔接痕,无晶点的薄膜,针对生产LLDPE/LDPE复合薄膜的三层螺旋芯棒式吹膜机头的结构,运用FLUENT仿真,分析结构参数对出口流动均匀性、熔体滞留区域以及机头内部最大压力值的影响。并采用正交试验法,筛选出较好的参数。结果表明,压缩段宽度压缩比对于出口流动均匀性影响最大,外层初始间隙对熔体滞留区域影响最大,中层初始间隙和中层螺旋消退角对于机头内部的最大压力影响最大。为三层螺旋芯棒式吹膜机头的结构优化提供了一种新方法。     

坐标测量机定位中的边缘算法

通过分析像素梯度分布,提出基于梯度分布的低阈值调整算法.实验证明,改进后的边缘算法能有效地剔除孤立噪声,增强弱边缘信息,更好地为三坐标测量机提供定位信息.     

基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法

针对六轴机械臂3D打印的关节运动规划问题,基于ROS搭建六轴机械臂3D打印仿真平台。采用KDL正逆运动学求解器及OMPL轨迹规划器对关节运动进行规划。针对末端执行器打印头运动与挤出机运动的不同步问题,通过速度正运动学获得机械臂末端执行器打印头的线速度;根据打印头的挤出工艺参数,建立挤出机的挤料速度与打印头移动速度之间的关系,进行挤出运动规划。结果表明：利用所提方法可实现六轴机械臂在3D打印平台上的集成;打印零件时出丝量较为均匀,避免了因挤料与打印头运动速度不匹配导致的材料堆积或缺失现象,验证了该方法的可行性。     

一种新型溶液材料实时混合与喷洒液压系统的研制

针对高黏度、多组分溶液材料混合的不同要求，综合分析了各种不同类型混合的优缺点。提出了一种切实可行的液压混合系统解决方案。     

一种多移动机器人运动规划的混合式方法

基于多移动机器人运动的集中式规划法和分布式规划法，提出将两种方法结合使用进行多移动机器人运动规划的混合式方法。此法宏观上采用集中式规划法进行规划任务总体分配，执行则引用分布式规划法加以实现。通过分析表明了这种方法解决了集中式运动规划法响应速度慢和分布式规划法难以求得规划最优解的不足。     

基于Pro/Engineer实现汽车自动调整臂机构的运动仿真

汽车刹车间隙自动调整臂为达到自动调整的功能，一般设计的都是很巧妙的的机构。对其机械部件的装配，自动补偿量的分析，采用计算机模拟分析是一个很好的解决方法。Pro／Engineer Wildfire三维软件具有强大的动态仿真设计功能，本文以使用两套蜗轮蜗杆的自动调整臂的设计为例，在Mechanism模块下，通过运动仿真，检查了零部件装配性，并分析测量了自动调整臂的自动调整量。     

主动腰部四足机器人控制系统与跳跃步态研究

四足动物在快速奔跑中会采用跳跃步态,而跳跃步态中腰部的伸缩运动又对速度的提升具有重大影响。针对跳跃步态中腰部摆动对速度的影响,设计了带有腰部主动关节的小型四足机器人,采用了舵机作为髋关节主动驱动器和弹簧作为膝关节被动驱动器,使腿部具有一个主动自由度和一个被动自由度。以STM32芯片为中央处理器设计了包括复位、通信和舵机驱动等功能模块的控制系统。通过软件设计,在实验中实现了四足机器人跳跃步态下的稳定运动和较好的仿生运动现象,验证了控制系统的有效性,观察到了腰部主动关节对四足机器人跳跃运动中的速度影响作用。     

基于协调误差的目标轨迹预见跟踪控制的研究

针对系统已知的空间目标轨迹，提出了一种基于协调误差的空间目标轨迹最优预见跟踪控制的方法，其核心是将轨迹的协调跟踪误差和轨迹的位置跟踪误差考虑成系统的状态变量，并实施最优反馈控制。仿真分析表明，该轨迹跟踪控制方法能够有效提高系统的轨迹跟踪控制精度。