六自由度检修机械臂合理路径规划系统设计

为减少六自由度检修机械臂抓取动作花费的时间,设计一种六自由度检修机械臂合理路径规划系统。此次研究的系统硬件部分主要包含主控制器、伺服电机控制器与通信模块。系统软件部分,计算出机器人与障碍物之间的距离,并计算出所有机器人上点与障碍物之间的距离,采用设置虚拟障碍物的创新型人工势场法进行路径规划,避免传统人工势场法的弊端,以保证机器人与障碍物之间有一定的安全距离,以此完成六自由度检修机械臂合理路径规划。实验结果表明,在有障碍的情况下,此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统在2~4 min之内就能够完成抓取动作,并且此次研究的系统控制后的关节曲线较为平稳,证明此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统具有较好的控制效果,满足了系统设计需求。     

光测在模型自由飞试验中的应用

主要讨论了采用光测设备测量模型自由飞的轨迹问题.针对模型自由飞的特点,综合利用两台小型激光电视测量系统(OKA)、GPS、全站仪(TCRA1101)等现有设备,设计了安全、可靠的模型自由飞跟踪、测量方案;利用方向余弦交会算法,对测量的模型自由飞数据进行处理,并采用两种不同的方法进行了测量精度检查,结果表明测试精度满足测试要求.     

结构强度自动化计算平台StrenBox——方法和实践

为提高结构强度计算效率,增强飞机等结构强度计算工作的协同性,促进强度设计知识和经验的传承,基于CAESAM开发环境构建StrenBox结构强度自动化计算软件平台. 就该平台的基本理论和方法进行阐释,并以1个飞机结构的典型舱段结构为例进行实际应用的演示和说明. 最后,根据飞机等结构强度设计和研究的当前状态,对结构强度自动化计算软件平台的进一步工作进行展望.     

基于光谱辐射计的航空发动机红外辐射特性测试方法

为体系化地开展地面目标的光谱辐射特性测试,提高光谱辐射计在地面目标红外特性测试中的精度,本文系统地介绍了基于光谱辐射计的地面目标红外辐射特性测试原理、光谱数据定标原理、目标测试及大气透过率测试方法。以基于光谱辐射计的航空发动机红外辐射特性测试为例,详述试验方案设计、试验实施过程、测试结果及分析。试验数据表明了本文所述方法的可行性和正确性,针对航空发动机的红外辐射特性测试方法也可推广应用于其他各类型地面目标的红外特性测试与评估当中,支撑地面目标红外光谱特性及隐身特性的研究。     

运输机起飞性能试飞测试技术

运输机进行局部改装后,其结构和气动外形发生了变化.起飞性能是飞行试验中一项重要考核项目,通过构建基于地面光电测试和机载影像测试的综合测试系统,对飞机起飞过程中一台发动机停车情况下的两种处理方式(即中断起飞和继续起飞)进行试飞测试,精确获取飞机的运动参数.通过对实测参数、运动影像以及机载信号量等信息比对分析,得出试验结果...     

基于GPS与全站仪的惯性导航部件安装校准技术

针对惯性导航系统的初始安装误差无法消除,且该误差会严重影响试验机的惯性导航系统导航精度的问题,研究了一项结合测绘型GPS和全站仪测量的惯性导航部件安装校准技术,通过GPS定位和全站仪测量并解算出试验机航向和真北方向之间的夹角,与试验机上惯导系统指示数据进行对比,从而达到快速准确校准惯导系统安装误差的目的.运用该技术进行...     

基于材料性能时变特性的复合材料固化过程多场耦合数值模拟

针对热固性树脂基复合材料固化过程中各种复杂的物理化学变化之间的相互影响,建立了基于材料性能时变特性的复合材料固化过程的二维多场耦合计算模型。该模型由已知的3个经典复合材料固化过程子模型构成,包括热-化学模型、树脂黏度模型和树脂流动模型。在此基础上,将固化过程中材料性能的时变特性引入多场耦合计算模型中。通过与文献中实验结果的比较,证明了所建立的模型具有较高的可靠性。对AS4/3501-6复合材料层合平板的固化过程进行了数值模拟,重点研究了固化过程中纤维体积分数变化及材料参数的时变特性对固化过程中温度、固化度和树脂压力等参量的影响。分析结果表明:考虑纤维体积分数变化和材料性能的时变特性后,固化过程中复合材料层合板中心温度峰值明显减小,树脂压力随时间的变化将有所滞后。     

一种基于深度学习图像超分的环形靶标稳定检测方法

为提高远距离、大倾角条件下环形靶标的识别率与定位精度,提出了一种基于深度学习图像超分的环形靶标稳定检测方法。通过真实图像与合成图像的混合数据集来构建多角度、多距离的图像空间集合,采用像素损失与感知损失来改进图像超分辨率模型的损失函数,从而实现图像的高分辨率重建,丰富靶标轮廓的图像细节,利用已训练好的图像超分模型重建图像,最后使用传统的检测算法识别与定位环形靶标。实验结果表明,环形靶标识别率可提高40%,靶标定位精度可提高8.47%。     

基于体壳耦合模型的钛合金薄板激光焊接变形分析

针对钛合金薄板激光焊接变形的数值模拟提出了一种高效体壳耦合模型,即在近缝区采用实体单元以充分表征焊接过程中板材厚度方向的热/力学不均匀性,在远离焊缝区采用壳单元建模以减小单元数量,在两种单元的界面建立接触并采用MPC算法进行焊接变形计算. 采用体壳耦合模型与三维实体模型分别计算了0.8 mm厚TC1钛合金激光焊接变形. 结果表明,两种模型的计算值均与试验测量值相近,但体壳耦合模型耗时仅为三维实体模型的30%左右,表明体壳耦合模型在保证计算精度的前提下能显著提高计算效率.     

大型液压作动筒用弹簧改进设计

针对大型液压作动筒异响现象,互换性试验表明异响由其内部的弹簧引起。为解决液压作动筒异响问题,对液压作动筒的工作原理以及弹簧在压缩过程的受力进行分析后,提出弹簧改进设计方案。仿真结果及试验验证均表明,在工作过程中,改进后的弹簧稳定性得到明显提高。改进设计有较广的应用,对工程中出现的该类异响现象有一定参考价值。