基于涂层厚度模型的机器人喷涂轨迹规划研究

为了实现大型复杂曲面的喷涂轨迹规划,提出一种基于涂层厚度模型的高铁白车身机器人喷涂轨迹规划方法。基于静态涂层厚度的椭圆双β分布模型,分析喷涂的累计涂层厚度分布规律,提出一种用于评估相对不均匀性的指标RU,并基于RU指标,通过轨迹重叠的方式保证了涂层厚度的一致性。通过曲曲面的分割与合并,实现了喷涂区域的划分,同时基于包围盒法确定了机器人喷涂路径点空间坐标信息。实验结果表明：基于涂层厚度模型的轨迹规划方法能够有效保证喷涂效果的均匀性,并成功应用于高铁白车身的机器人喷涂加工,显著提升了喷涂质量与效率。     

基于镜面反射的手眼标定方法

针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题,提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像,根据镜像原理,通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同,该方法只需要3次改变平面镜的姿态,就能同时获得相机的内参数和手眼视觉系统的位姿关系,不会引入传统标定方法中利用机器人运动参数而产生的机器人运动误差。最后将其与Halcon手眼标定算法进行对比,验证了所提方法的正确性和可行性。     

考虑毛细流动效应的微型柱塞泵自吸性能研究

微型柱塞泵是微型液压驱动系统的核心部分。由于微型柱塞泵进出管和配流阀流道小，使得在研究微型柱塞泵自吸性能时，除了流体重力、惯性力和黏性力外，还要考虑毛细流动效应对微型柱塞泵自吸性能的影响。在对比了流体黏度、管径和浸润角等因素后，对微型柱塞泵自吸过程进行了理论分析。结果表明，微型柱塞泵自吸性能受流体重力、惯性力、黏性力和毛细流动效应共同作用影响，并且在不同管径、流体黏度和浸润角下，各种力的影响程度不同。     

探伤样棒搬运的双桁架机器人系统设计

在特种钢材出厂前,为了保证所生产钢材的表面和内部质量需要通过探伤机进行检测,探伤机通常每工作4～8 h或更换棒材型号时都需要进行校准工作。在探伤机的校准过程中,需要进行样棒的搬运及存储工作。针对该工作,研制了一套双桁架机器人系统。文中主要介绍探伤样棒搬运的桁架机器人系统的组成、机械结构、控制系统等,并且详细介绍了桁架机器人系统样棒取放的工作流程。     

组合型节流槽对多路阀内流场特性影响的仿真研究

针对工程机械用多路阀阀口压损大、流速高,极易出现阀芯冲蚀磨损的问题,以某型号工程机械多路阀为例,设计不同组合形式的节流槽,研究多路阀阀口节流槽结构形式对阀口流阻损失及多路阀内部流场特征的影响。采用数值分析的方法研究了不同阀口节流槽形式在阀芯开启过程中阀口前后压差、流量、流速等流场特征。结果表明:阀芯采用不同组合型节流槽的流场特征明显不同,VU形节流槽较其他阀口出流线性特性更好,且具有良好的预升压效果,可进一步降低液流对阀芯的冲蚀,减小噪声、振动,保证多路阀工作的稳定性。对高压、大流量多路阀阀芯节流槽口的设计及提升多路阀综合性能具有一定的参考意义。     

车铣复合加工过程阻尼与切削稳定性研究

车铣复合加工具有一次装夹多工序加工、加工表面温度低及刀具磨损小等优势,非常适用于起落架等复杂回转类零件的加工。加工稳定性分析是进行参数优选、避免加工颤振的有效方法,在低速车铣复合加工过程中,过程阻尼会对稳定性边界产生显著影响。本文中分析了车铣复合加工过程阻尼的产生机理,建立了等效过程阻尼模型;在车铣复合加工动力学方程中引入过程阻尼,实现了考虑过程阻尼的车铣复合加工稳定性预测,得到低速切削区域的精确稳定性边界;并分析了过程阻尼对稳定性边界的影响规律,最后利用车铣加工切削实验验证了本文提出的考虑过程阻尼的稳定性预测模型的正确性。研究结果表明,过程阻尼会提高稳定性边界,且随着切削速度的降低提升作用愈发明显。     

锂离子电池负极析锂检测方法的研究进展

锂离子电池作为目前应用最广泛的电化学储能器件,其安全性和循环稳定性问题备受关注.负极材料表面析锂是锂离子电池常见的失效原因,因此也是相关产业界的研究热点.然而,由于锂离子电池的封闭式外包装,许多常规的检测手段无法直接应用于电池内部,导致析锂检测成为了锂离子电池行业的难点问题.针对该问题,从构造特殊原位电池、外部特性推测...     

基于设计公差约束的螺旋桨配准问题

针对螺旋桨加工过程中叶面和叶背加工余量分布不均匀的问题,提出了一种公差约束条件下螺旋桨毛坯与设计曲面快速配准的方法,用以保证螺旋桨叶面和叶背加工余量均匀。在螺旋桨设计过程中,分析了半径、纵斜、轴向位置和桨叶夹角对设计曲面空间位置的影响,确定了基于设计公差变动范围的螺旋桨形貌变化约束条件。建立了约束条件下螺旋桨曲面配准数学模型,并基于模拟退火算法快速求解得到全局最优解。螺旋桨毛坯曲面与设计曲面的匹配验证结果表明,该算法能实现螺旋桨毛坯曲面和设计曲面的快速匹配。     

大跨斜腿刚构桥地震易损性分析

针对北盘江预应力混凝土连续刚构桥给出了桥梁易损性曲线的系统性分析方法.采用有限元分析软件SAP2000_V14进行有限元模拟及对每个地震-桥梁样本进行非线性时程分析,建立了以PGA为变量的结构需求概率函数.根据地震作用下塑性铰的曲率延性指标进行抗震性能水准划分,给出了桥梁结构的易损性曲线,从而为桥梁结构基于性能的抗震设计提供基础,对实际工程抗震能力评价有一定的借鉴意义.     

塑料瓦楞板组合式周转箱设计及跌落分析

目的设计一款可替代塑料周转箱和瓦楞纸箱的可拼接式塑料瓦楞周转箱,并通过仿真寻找所设计塑料瓦楞周转箱在跌落时的易损部位,以便对所设计结构进行更合理的设计及优化。方法基于HyperMesh LS-DYNA及LS-Pre Post对模型进行日常运输时跌落的模拟仿真,箱体总质量为60 kg,高度为1 m,分别采用斜15°和水平(箱底面相较于跌落地面的角度)这2种工况下进行跌落仿真。结果所设计周转箱在2种工况下底部包边边框刚碰撞时,边框局部等效应力大于200 MPa,超过铝合金的屈服强度,会发生塑性应变,但边框有效塑性应变均未达到铝合金的断面伸长率(16%),因此未发生断裂失效。结论所设计的周转箱抗跌落性能良好,在改进时需着重对4个底角进行加强防护设计。