一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制

将一类结构和参数均未知且存在外界干扰的非线性系统,等价为具有线性结构的时变系统,在此基础上设计了自适应鲁棒控制器,包括自适应模型补偿、反馈稳定控制和鲁棒反馈控制3部分,实现闭环控制系统信号有界且跟踪误差在期望的精度范围内.理论分析和仿真结果均验证了算法的有效性.     

质谱成像数据图像重构软件

在质谱成像分析中,将质谱原始数据重构成图像数据是重要的处理过程,当前缺乏专用的向导式软件来完成此功能,为此,开发出一种名为imgGenerate的软件系统。imgGenerate能够一步步引导用户依据质谱原始数据特点设定m/z范围、精度以及数据类型等参数,重构为科学图像Analyze 7.5格式数据。重构后的数据文件可再通过BioMap或IMSview软件进行图像显示处理。应用imgGenerate成功地将大鼠小脑切片和字迹质谱成像分析的原始质谱数据重构成图像数据。应用测试表明,imgGenerate具有向导式、功能全面、专用化、实用等特点。     

新媒体技术在非物质文化遗产数字化展示中的创新应用

目的研究新媒体技术在非物质文化遗产数字化展示中的创新应用。方法分析新媒体技术与数字化展示之间的关系,探讨非物质文化遗产的数字化展示设计模型要素,分析多元化数字展示中的新媒体技术的应用现状,研究新媒体技术在非物质文化遗产数字化中的创新应用,从传统文化类非物质文化遗产的动画可视化创新应用、传统技艺类非物质文化遗产的移动交互式应用、传统表演类非物质文化遗产的虚拟仿真展示、基于移动终端的智慧展览体验等方面进行阐述。结论新媒体技术的创新型应用有利于传播非物质文化遗产的文化,提升中国的文化软实力,构建公共数字文化服务平台。     

采用非线性流量特性补偿的直驱式变转速泵控系统轨迹跟踪控制

变转速电机-泵直驱电液系统的发展与伺服技术的提升使得泵控系统在保留高能效特性的同时,具有更高的硬件集成度和更快的响应速度;但是在低转速泵控工况下,此类系统依旧存在泵的流量非线性、流量偏差大等控制难点,使得变转速泵控系统难以完成高精度的执行器运动轨迹跟踪。为实现泵控液压缸系统的精密运动控制,提出了一种新颖的非线性流映射方案,以此得到精确的泵输出流量;同时,利用非线性自适应鲁棒反演控制策略(Adaptive Robust Controller Backstepping,ARCB)实现液压系统在高阶动力学、参数不确定性下的精确控制。试验表明,提出的控制策略可有效解决变转速泵的流量偏差问题,实现理想的控制性能和轨迹跟踪精度。     

具有输入齿隙的一类非线性系统自适应控制

针对具有输入齿隙的一类非线性系统,设计了两种自适应控制器.将具有动态、非平滑特性的齿隙非线性模型线性化,等价为具有有界建模误差的全局线性化模型.针对具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和扰动的情况,分别设计了一种自适应控制器和自适应鲁棒控制器.前者能实现闭环控制系统渐近跟踪稳定,但存在剧烈抖振而无法进行实际应用;...     

中美土木工程专业道路勘测设计课程教学对比研究

道路勘测设计是土木工程专业道路与桥梁工程方向的重要专业课程。通过教学现状分析,对比中美两国著名大学在该课程教学中作业、平时小测验、考试、课程设计和野外实践教学所占比重,研究不同教学方法,认为教师应该加强平时教学管理,注意培养学生主动学习和合作精神,做好课程设计和野外实习实践环节以提高教学质量。     

基于卷积神经网络的大尺寸气泡体积二维图像测定方法

由于表面张力与惯性力作用,静止流场内较大尺寸气泡[500<气泡雷诺数（Re）<2000]形成不规则几何形状,造成二维图形处理方法等效球体或椭球获取三维体积的方式误差较大。此外,由于不规则界面的散射和反射,引起二维图像处理中边界模糊,难以辨识。本文以高速摄像机获得的静止流场内大尺寸气泡二维灰度图像作为卷积神经网络（CNN）的输入,以图像内气泡二维投影面积及实验获得三维体积训练网络,并用训练好的网络预测气泡体积。实验采用小气泡叠加法获得真实气泡体积,与网络预测结果进行对比。结果表明,该方法与传统图像处理方法相比,不需要对气泡形状进行假设,提高了对大尺寸气泡的适用性。      

康复机器人研究与应用进展

目的随着老龄人口与脑卒中患者数量的不断增加,以及辅助治疗成本的增长,老龄服务及康复需求问题日益突出。康复机器人的开发及应用,将成为未来解决老龄问题的重要手段,具有积极的理论价值和现实意义。它融合了人工智能、机器人学、机械、生物力学、信息科学及康复医学等诸学科相关知识,逐渐发展成为医疗机器人领域的一个重要分支,成为学界研究热点。在此背景下,对康复机器人研究与应用进展进行述评,梳理康复机器人技术的演进历程。方法基于文献成果、大学实验室研究动态及产业调查,分析了康复机器人功能分类、人机交互方式及其关节角度与力矩、肌电信息感知融合与控制、力反馈控制、空间运动检测等关键技术。分析上肢、下肢康复机器人的发展状况。结论提出康复机器人HRI人机交互安全性、人机工程及人机界面设计中存在的问题及发展趋势,以期为学界后续研究提供有益的借鉴。     

各向同性三角形重新网格化方法综述

三维网格模型的重新网格化是计算机图形学中的重要内容,是许多几何应用的关键组成部分。近年来迅速发展的三维处理技术,如有限元模拟、计算机动画、三维打印等,对网格质量的要求不断提升,促进了三维网格模型重新网格化的持续发展,由此产生了许多新的重新网格化技术。首先介绍了三角形网格质量评估的标准,然后概述了各向同性重新网格化的最新进展,并详细研究和比较了各种重新网格化算法的优缺点,最后对未来的研究提出了新的问题与方向。     

砂粒对河水中CODMn的吸附试验及典型吸附模型的非线性参数拟合

以西宁市湟水河河水为试验水样,以COD_(Mn)为衡量指标,研究自然条件下砂粒对河水中COD_(Mn)的吸附作用。通过对吸附等温线的3种典型模型进行参数拟合,结果表明,Langmuir和BET模型对砂粒吸附COD_(Mn)的过程拟合得较好。通过对准一级吸附动力学模型和准二级吸附动力学模型进行参数拟合,发现这两个模型拟合得到的平衡吸附量值均与试验所得的数值非常接近,且相关系数也很接近。通过对吸附热力学模型以及Van't Hoff方程进行参数拟合,得出吸附反应的△G为负值,说明该吸附反应可自发进行;△H也为负值,说明砂粒对水中COD_(Mn)的吸附为放热过程;△S为正值,说明吸附过程增加了固液界面的混乱度。