人机交互中的力/触觉设备进展综述

在虚拟现实和遥操作系统中,力/触觉接口是非常重要的人机交互设备.目前的力觉装置有外骨骼和固定设备、数据手套和穿戴设备、点交互设备和专用设备等,这些力觉装置中采用气动、液压、电机或磁场等驱动的主动式力反馈居多,也有基于液体智能材料的被动式力觉反馈.触觉的实现方法主要有由电磁(螺线管、发声线圈)驱动的机械振动,压电晶体、形状记忆合金驱动的探针阵列,气动系统,热力泵(塞贝克效应)系统等.     

基于MCS51单片机的数据以太网传输

本文介绍了基于MCS51系列单片机和CS8900A以太网控制器的数据的网络传输，并给出了软硬件的实现方法。     

硅微陀螺机械热噪声研究

振动式硅微陀螺仪要在各种噪声干扰下,检测出极其微弱的有用信号.随着硅微陀螺性能的不断提高,机械热噪声对微陀螺的影响愈加显著,决定了振动式硅微陀螺的极限分辨率.本文给出了机械热噪声的产生机理,推导得出机械热噪声等效角速率表达式.分析表明,提高微陀螺的品质因数、增大质量和谐振频率可减小机械热噪声.     

颜色测定仪系统设计

颜色测定仪主要用于颜色测量,能够将颜色按一定的国家或行业标准以数值量化的方式表示出来的仪器。结合嵌入式技术,缩小了仪器的体积,增强了仪器的人机交互性以及提高了便携性。系统采用芯片AT89S52,通过嵌入式C语言编程实现信号的采集．处理、显示以及打印。     

GPS姿态解算中基于RINEX格式的数据处理

介绍了GPSRINEX交换格式的发展与构成，分析了基于RINEX格式的两种主要的观测数据文件和导航信息文件的内容与特征。基于一个GPS姿态测量试验，实现了姿态解算中参考卫星的选取和载波相位双差的解算，为进一步的姿态解算建立了基础。处理结果表明了RINEX格式在GPS数据处理中的方便与高效性。     

基于TL16C550和MAX3160的多协议异步串口设计

TL16C550是带自动流控制的通用异步收发器，它可以工作在FIFO模式，通过接收和发送寄存器的缓冲，来减少CPU的软件开销以提高系统的效率。MAX3160是可编程多协议收发器件，通过对其管脚的编程控制可实现双收／双发RS-232接口或单路RS-485／422收发功能。采用TL16C550和MAX3160设计实现了RS-232／485／422接口，以TMS320VC33数字信号处理器为例介绍了DSP控制该串口的硬件电路和C语言编程的相关程序。     

力-位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究

对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键。本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高了遥操作系统的可操作性。同时通过建立系统的动力学方程,利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性。实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。     

基于厚膜混合集成的硅微机械加速度传感器

采用厚膜混合集成技术实现了硅微机械加速度传感器工程样机。介绍了厚膜混合集成电路工艺的原理和特点、传感器的结构和工作原理，研究了信号提取和处理方法，优化了反馈控制校正电路网络，利用电容转换专用集成电路，通过厚膜技术组装了工程样机。实验结果表明：该单片加速度传感器具有较高的精度和零偏稳定性。     

无锡软土地基钻孔灌注桩侧土层摩阻力发挥试验研究

通过对基本工程的四根钻孔灌注桩静载试验数据的分析,对无锡软土地基中桩侧土层摩阻力实测值大于规范值的原因进行讨论.     

结构加固设计与东大迪普(SEU-DEEP)软件系统的研发

根据现行加固规范、规程以及其他相关的标准 ,编制了东大迪普 (SEU DEEP)结构加固设计软件系统 ,填补了国内关于结构加固设计领域计算机辅助设计的空白。介绍了结构加固设计的特点和东大迪普设计软件的编制思想及其主要功能