多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究

随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领 域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求．本文分析了合作多移动机器人系统对单机 控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提 出一种混合分层的体系结构．     

模糊层次神经网络的学习算法

该文基于模糊层次神经网络模型,提出了模糊层次神经网络的比例学习算法。模拟结果表明利用该算法训练的模糊层次神经网络具有较好的非逻辑归纳能力和特征抽取能力,并且学习速度也大大加快。     

协作机器人学的研究现状与发展

随着机器人向系统应用的方向发展，提出了由多机器 人构成的群体或社会的组织与控制问题．多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点 之一．其中基于分布式人工智能中多智能体系统理论，研究多机器人协作问题正受到普遍关 注．本文对协作机器人学的研究现状进行了综述，并展望了其未来的发展．     

PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．     

冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划

机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的浇筑过程的自动轨迹规划算法 ,该算法通过将其所浇筑区域离散成浇筑点集 ,对两浇筑点的轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法 ,并通过在关节速度和加速度非连续之处采用平滑或连续处理 ,从而实现了泵车布料机构浇筑过程的自动轨迹规划。     

机器人图形示教盒编程的研究

本文介绍机器人作业的图形示教盒编程.通过建立机器人的运动学和三维几何模型,采用实时动画技术,在计算机屏幕上对机器人进行图形仿真示教,文中还讨论了图形示教程序的单步执行和实时修正方法,并给出了国产 PJ-lA 机器人进行喷漆作业的图形示教盒编程的实例.结果表明:机器人的图形示教盒编程具有生动、方便的特点,为机器人的编程研究提供了适用的工具.     

精密1号装配机器人控制系统的设计与实现

精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研制的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密１号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点．精密１号机器人控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系列计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构．控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性．应用这个系统控制精密１号机器人进行了装配作业的实验     

作为状态变量函数的机械臂驱动力矩

本文提出了把机械臂驱动力矩表示为状态变量函数的方法，并以两杆刚性机械臂为例讨论了该方法的应用。     

具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究

提出了一种新的最优模糊PID控制器, 它由两部分组成, 即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器. 在模糊推理机构中, 引入了三个可调节因子x_p,x_i 和x_d,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果, 以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果. 可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定. 这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机. 仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的, 它可被用于控制各种不同的对象和过程.     

一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论, 研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术. 提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法, 充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点. 通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台, 对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成, 使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用, 编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景.