高精度机械光电跟踪系统的自适应模糊控制

机载激光制导武器能精确命中目标是由于引导武器运动的激光束能准确、稳定地照射在目标上。而实现这一点的关键是受陀螺稳定平台系统稳定的激光束在机载运动、振动和目标运动的条件下，能准确、稳定地跟踪目标。本文讨论了这种蛇螺稳定平台系统实现高精度自适应稳定跟踪的模糊控制设计方法，仿真证明了该设计方法是有效的。     

多移动机器人协作系统地图数据库创建方法

本文介绍了一种读取位图,将位图进行分块并进行扫描将扫描处理结果填入到数据库的方法,并提供了部分实现代码.     

基于数字孪生的产品生命周期绿色制造新模式

随着人们可持续发展意识的增强,传统制造业正深刻重塑并向绿色化、智能化、服务化转型。制造企业相继运用各种先进信息化技术(云计算、信息物理系统、物联网、仿真建模)来解决可持续制造中的各类问题,由此提出数字孪生驱动的绿色制造新模式,围绕以绿色特征为中心的物理世界与虚拟世界的交互与融合,建立了包含绿色特征的五维数字孪生模型,以重塑绿色制造过程中物理实体、虚拟孪生体、数据、交互接口、服务五维要素之间的关系及要素的绿色特性。分析了五维数字孪生模型下绿色材料选择、绿色拆解、绿色回收、绿色再制造及逆向供应链领域的相关应用,最后以基于绿色特征提取的产品生命周期能耗管理平台验证了提出的五维数字孪生体驱动的产品生命周期绿色制造新模式。     

基于ROS的六自由度机械臂环境探测与避障

针对机械臂在障碍物环境下的轨迹规划问题,提出了一种基于ROS环境的机械臂避障方法。该方法使用Realsense D435深度相机与机械臂构成手眼系统,通过点云数据构造OctoMap空间概率地图,在ROS环境下使用Moveit对机械臂进行运动规划,实现了机械臂在障碍物环境下的实时避障,在真实机械臂上验证了避障效果。     

基于摄像头的群体机器人的控制算法研究

在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。     

一种多功能小行星采样器的设计

对距离地球较远的小行星表面进行松散土壤和岩石的采样任务时,需要采集不同深度的土壤样品并就地进行分析,并将有价值的数据传回地球。为此研究一种多功能采样器,进行钻进机构、取样机构和密封加热机构等关键组成部分的设计,能实现土壤和岩石样品的采样、体积测量和加热任务。由于钻进过程中,钻杆的约束条件发生变化,为分析钻杆的稳定性,建立动态压杆稳定模型,计算钻杆稳定的临界载荷;考虑钻孔深度变化、钻杆导向约束等不断变化的条件,分析钻杆振动频率的变化规律,利用ANSYS软件仿真,得到了钻杆随钻进深度变化的一阶固有频率区间。对耦合的密封力和加热开关接触力进行计算,得到了满足要求的可靠驱动扭矩。通过原理样机的制作与试验,验证了多功能采样器的设计合理性,达到了质量轻、功耗小、功能多、采样量大的效果。     

插接式智能组合电器中电子式电流传感器的结构特性分析

电力系统中电子式电流传感器替代传统电磁式电流互感器是发展方向。首先简要介绍一种应用在插接式智能组合电器中的电子式电流传感器的基本测量原理 ,然后对传感器的结构特性进行分析 ,主要包括温度、线圈的多层绕制与不均匀绕制、电流源的放置方式以及磁场的不均匀分布等因素对测量结果的影响 ,最后对多种因素共同作用下的影响进行综合分析 ,分析结果对改善电流传感器的性能有指导作用。     

十字形试件双向拉伸试验系统的PID控制

针对建立的十字形双向拉伸试验系统，利用微机控制系统中软件的灵活性，采用改进的PID控制算法，实现了速度控制、同轴两夹头的位移同步控制、不同轴位移的比例与非比例控制。结果表明，改进的PID控制方法提高了系统的控制性能与精度、准确性和可靠性高。     

基于Web定制的模架智能CAD系统

论述了一种基于Web定制的模架智能CAD系统。当用户从客户端定制了模架的结构并确认后，服务器端可自动生成产品的装配固。主要阐述了整个系统的设计、图形数据库的设计原则和服务器端图形自动生成方法以及尺寸的标注方法等。介绍了系统的使用效果。     

工艺FMEA知识库系统及其在工艺改进中的应用

设计并开发了基于WEB的工艺FMEA知识库系统,通过建立工艺失效知识与产品和工艺信息的关联,实现工艺FMEA系统与CAD/CAPP系统的信息和过程的集成,从而达到工艺改进的目的,最后给出了某飞机结构件利用此系统进行工艺改进的验证实例.