基于摄像头的群体机器人的控制算法研究

在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。     

大型桥梁施工事故和施工力学若干问题

该文在分析了我国近年来发生的几起桥梁施工事故基础上，研究了事故发生的原因，提出了质量控制的一些建议，并且总结了施工中应注意的力学问题。     

基于旋量的模块化机器人运动学分析及仿真

主要研究了不依赖于构型的旋量运动学自动建模方法。基于模块库搭建出不同自由度的模块化机器人,通过此旋量运动方法可对每种构型使用公式进行正运动学分析,使用迭代算法进行逆运动学分析。在进行用户界面编程、轨迹规划和仿真后,以其中一种构型进行验证,得到了运动位姿、末端轨迹和各关节参数与时间的关系曲线,证明了这种方法的通用性和准确性。     

天然气管道旁通清管研究进展

为推进国内旁通清管技术发展，围绕简单旁通式、旁通孔开度控制式和速度控制式清管器，介绍了它们的结构特点。分析了旁通清管模型适用性及局限性，探讨了水平、水平-立管和水平-起伏-立管清管系统中清管速度、压力、段塞分布情况等变化规律，阐明了国外旁通清管技术工程应用情况与效果，分析了国内速度控制式旁通清管技术的研究现状及未来的发展方向。旁通率、压降系数和皮碗与管壁间摩擦力是决定旁通清管器运行速度的重要参数，比选旁通率以及精确计算摩擦力与压降系数，有助于建立准确通用的旁通清管模型。通过理论分析、模拟仿真以及现场试验研究，所得结论有助于推进旁通清管技术工程化应用。