费而不惠：谈南京狮子桥商业美食步行街区入口处景观设计

子张问于孔子曰：“何如斯可以从政矣？” 子曰：“尊五美，屏四恶，斯可以从政矣。” 子张曰：“何谓五美？”     

步行轮牵引性能计算机预测

对步行轮轮脚与土壤的相互作用关系进行了深入系统的分析和研究，建立了轮脚驱动面、支承面的力学模型，并以此为基础编制了预测步行轮牵引性能的计算机程序，为步行轮的设计和研究提供了有力手段。     

城市空间步行化研究初探

步行是一种短距离且灵活的交通出行方式,对于改善城市交通,优化城市环境具有独到的作用,在机动化时代依然是城市交通出行构成中不可缺少的一部分.当前我国城市机动化快速发展,在此背景下对城市步行问题进行系统深入的研究具有很强的理论和现实意义.研究了国外相关理论演变以及步行化模式的发展情况,辨析了现代步行化与传统步行的差异,并结合国内实际情况对城市空间步行化作了初步探讨.     

两足步行椅机器人的机构设计

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．     

一种双足步行机器人的步态规划方法

本文介绍了一种双足步行机器人的步态规划方法，以前向运动为例，详细介绍了先分阶段规划然后合成的方法，并讨论了行走过程中的冲击振动问题及减振措施，实验及仿真结果验证了这一规划方法的有效性。     

具有感觉系统的仿生人造牲畜的研究

介绍一种具有感觉系统、能够四足步行的仿生人造牲畜。该仿生人造牲畜具有12个自由度,关节采用滑块摆杆机械,由伺服电机驱动,其感觉系统由身体上的姿势传感器、脚上的力传感器以及与伺服电机同轴安装的轴角编码器构成。该仿生人造牲畜的步行由计算机进行控制。     

"现代木牛流马"的智能控制

机器人是科学技术发展到一定历史阶段的产物。作为机器人的核心部分,机器人控制技术经历了经典控制技术、现代控制技术和智能控制技术的发展过程。本文通过对具有15个自由度的＂现代木牛流马＂四足步行机器人的研究,开发了一个由上位机和PLC组建的两级控制系统对其进行智能控制,完成了在复杂道路情况下的自适应行走,并结合实例做了具体介绍,经展品试验证明了其可行性,并获得了很好的效果。     

双足被动步行研究综述

总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述，并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向．     

双足足球机器人守门策略研究

首先提出了双足足球机器人的体系结构,然后给出了基本步态算法,针对FIRA类人型项目比赛规则,提出了全新的双足足球机器人守门策略,最后给出了分析测距试验数据,验证了测距准确性和守门策略的合理性.     

Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet

During dynamic walking of biped robots, the underactuated rotating degree of freedom （DOF） emerges between the support foot and the ground, which makes the biped model hybrid and dimension-variant. This paper addresses the asymptotic orbit stability for dimension-variant hybrid systems （DVHS）. Based on the generalized Poincare map, the stability criterion for DVHS is also presented, and the result is then used to study dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet. Time-invariant gait planning and nonlinear control strategy for dynamic walking with fiat feet is also introduced. Simulation results indicate that an asymptotically stable limit cycle of dynamic walking is achieved by the proposed method.