使用遗传算法的迷宫学习

本文试用遗传计算及决策制定方法来实现机器人有认识迷宫意向的能力，这里“意向”是指遵循对迷宫特有的路径规则所出的决定，令机器人在两个相对的迷宫中行走学习，一个迷宫路径是基于同样的意向，另一个则基于不同的意向，研究结果确认了已达成的意向学习。     

一个新的力觉临场感系统模型

本文提出了一个新的力觉临场感系统模型，讨论了它的二端口网络结构，推导了相应的网络特性参数，分析了参数的含仪和测量方法。此外，对理想系统的参数也进行了分析，本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。     

日本磁吸附爬壁机器人的研究现状

本文概述了磁吸附爬壁机器人的研究现状，介绍了各种移动力方式的磁吸附爬壁机器人的应用场所及优缺点，为今后的研究提供了参考。     

基于微机的PUMA262机器人的离线编程系统

本文论述了一个离线编程系统开发的全过程，包括系统的设计和该软件的核心技术，ＰＵＭＡ机器人的运动学动力分析与仿真，机器人与微机的接口技术及ＮＵＲＢＳ高级曲线的路径规划方法等。     

控制步行机足运动的一种方法—修正组合摆线法

基于接近感器所获得的地面信息，研究腿在转移支撑点时运动的控制问题，提出用“修正组合摆线”作为足的运动轨迹，解决足对不平地面的自适就问题。从而避免了腿的急动和足与地面间的冲击，并且使不平地面的自适应步态成为简单的周期步态。     

操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

机器人用实时控制多机系统

本文叙述机器人用实时控制微机系统的设计思想及其特点。特别是阐述了自底向上，面向硬件的实时多任务操作系统的设计与实现。     

形形色色的机器人之最

自从第一台机器人问世以来，机器人已经历了第一代机器人、第二代机器人（被称作工业机器人），第三代机器人（目前正在研制的）的发展道路。机器人的发展演变比起人类的从猿到人的发展演变不知要快了多少万倍。在短短时间内诞生和成长的机器人，自从挤身于人类世界以来已在广泛领域代替了人的工作。机器人不仅有效地延伸了人类的大脑、双手和双脚，它的结构和功能也颇仿人类的模式。机器人用电脑代替人的大脑；用传动装置代替人的肌肉；用动作机构与行走装置代替人的手和脚；用传感器做的感觉装置代替人的力没、触觉、视觉和听觉；用动力装…     

装配机器人在日本的发展

日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40％。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在1982－1991年的10年中，日本用于装配作业的机器人生产台数为177，500台，居工程应用数量之首。一、由来已久：日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代，是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代，是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术，并用于进行批量生产的企业。装配的自动化，成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的…