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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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使用气-质联用仪测定餐饮废油生物柴油(WCME)和-10号柴油(-10PD)的组成,使用冷滤点试验器和运动黏度试验器测定WCME的低温流动性,同时使用调合、添加低温流动性改进剂的方法改进WCME的低温流动性。实验结果表明,WCME主要由饱和脂肪酸甲酯和不饱和脂肪酸甲酯组成,质量分数分别为27.63%和71.81%;WCME冷滤点为0℃,运动黏度(40℃)为4.41mm2/s;WCME与-10PD调合后,冷滤点降低,其中B20的冷滤点最低,为-13℃,运动黏度随着WCME的体积分数的减少,逐渐接近-10PD的运动黏度。通过添加低温流动性改进剂,WCME,B10,B20的冷滤点分别从0,-8,-13℃降至-4,-26,-25℃。 相似文献
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《Planning》2015,(8)
中学数学历经多年的新课程改革,取得了一些成就,许多学校都根据自己的实际情况创新了一套教学模式,但还是存在许多不如人意的地方。为此,我们需要进一步研究,才能使新课改常改常新,在变化中求得发展。本文对中学数学新课改的得失进行具体分析,旨在明确中学数学新课改的努力方向。 相似文献
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冯士海 《中国信息技术教育》2021,(5)
随着科技的迅猛发展,人工智能技术越来越成熟,因此要想提高社会公民的数字化胜任力,增强国家竞争力,必须将人工智能纳入中小学信息技术教育。在“人工智能+”的大背景下,什么是人工智能教育?如何有计划、有组织地开展中小学人工智能教育?信息技术教材中应该包含哪些人工智能内容?这些都是首先需要厘清和思考的问题。 相似文献
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