淹没深度对三自由度波能浮子获能的影响

为明确浮子淹没深度对三自由度浮子装置获能的影响,提出漂浮式与淹没式两种浮子模型,计算并比较在不同淹没深度和波浪条件下浮子的获能特性。浮子模型具有纵荡、垂荡与纵摇3个运动自由度。浮子选用直立圆柱体浮子。淹没深度分别设置为其高度的0.5、1.0、1.5与2.0倍,质量相同。漂浮式浮子模型作为对照,基于线性势流理论与边界元方法,建立浮子水动力学模型,计算浮子水动力学参数及运动响应,并采用线性能量转换(power take-off, PTO)系统阻尼,计算并对比浮子在最优PTO阻尼下的平均输出功率,分析淹没深度对浮子获能的影响。研究结果表明,增大淹没深度可以减小浮子的波浪激励力和平均输出功率。对于三自由度浮子,漂浮浮子在低频波浪下获能特性较好,而具有较小淹没深度的浮子在高频波浪下性能更优。     

多自由度电机的发展及关键技术综述

多自由度电机可以实现空间中的复杂运动,且具有结构简单、精确度高等优势,在机器人仿生关节、机械手臂及工业制造业上具有广阔的应用前景。对多自由度电机的背景、基本原理及技术优势进行了相关叙述。按照驱动机理的不同将多自由度电机进行分类,并对当前多自由度电机的国内外研究现状进行了总结。此外,基于多自由度电机的运动特点,对电机控制过程中的位置检测技术和运动控制策略进行了相关分析。最后,从多自由度电机的结构、控制体系、材料及制造工艺等方面进行了相关的叙述,对多自由度电机的发展趋势进行预测。通过对多自由度电机的研究与分析,为其未来的发展提供参考。     

六自由度机器人运动控制与分析研究

六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作.本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析.最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证.     

利用系统内力对液压夹轨装置锁紧力进行试验

本文通过对拖车液压夹轨装置锁紧力的测试，介绍了系统内力在试验测试中的应用。     

多指标操作优化算法在PET生产过程中的应用

在多指标优化问题求解的理想点法和目的规划法的基础上，结合两种方法的特点，并加以综合，使其更加适合于解决工程上经常遇到的多指标操作优化问题。针对ＰＥＴ生产过程酯化段这一具体对象，利用上述改进算法，在某厂的集散控制系统ＴＤＣ３０００的应用模块ＡＭ上实现了酯化反应过程操作参数优化在线指导。     

基于改进GA的注射机料筒温度二自由度PID控制

由于注射机料筒温度控制系统具有时变性、非线性及滞后性等特点,造成料筒温度在实际生产过程中难以实现精准控制。对此,提出一种把遗传算法和粒子群算法结合的改进遗传算法以及并行式二自由度PID,用该并行式二自由度PID替换料筒温度控制系统中的常规PID,并用改进遗传算法对并行式二自由度PID参数优化。通过仿真验证可知,研究所采用的方法具有良好的控制效果,其系统响应快、调节时间小、超调量小、鲁棒性好且抑制扰动能力强。因此,该方法能获得更好的性能指标值,更好地满足注射机料筒温度控制的精准要求。     

Simotion D435在机械手搬运中的应用

主要介绍Simotion D435-2DP运动控制器在2轴机械手搬运中的应用,通过对机械手相关行业背景及工艺过程的介绍,详细阐述了Simotion D435-2DP控制系统在机械手调试中功能的实现。     

乙烯脱丁烷塔智能操作优化方法研究

考虑乙烯生产过程中实时操作优化特点,在建立精馏塔严格机理开放式方程优化模型的基础上,提出了基于简约空间序列二次规划(RSQP)算法的精馏塔智能操作优化方法.该法根据精馏塔优化操作的实际性和实时性要求,对简约空间SQP算法进行了一些特殊处理,对收敛条件加入了一些智能化规则,使得优化算法综合考虑优化效益、优化求解时间和质量约束等方面.计算结果表明该法的计算效率高于基于Snopt和一般简约空间SQP算法的精馏塔操作优化方法,并且该方法更符合实时操作优化的要求.     

智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划*

装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究,为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据,运用D-H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法,在逆解存在多组解的情况下,选取节约能量的一组解,从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性,为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规划建立基础。     

Dynamic surface control-backstepping based impedance control for 5-DOF flexible joint robots

A new impedance controller based on the dynamic surface control-backstepping technique to actualize the anticipant dynamic relationship between the motion of end-effector and the external torques was presented. Comparing with the traditional backstepping method that has “explosion of terms” problem, the new proposed control system is a combination of the dynamic surface control technique and the backstepping. The dynamic surface control (DSC) technique can resolve the “explosion of terms” problem that is caused by differential coefficient calculation in the model, and the problem can bring a complexity that will cause the backstepping method hardly to be applied to the practical application, especially to the multi-joint robot. Finally, the validity of the method was proved in the laboratory environment that was set up on the 5-DOF (degree of freedom) flexible joint robot. Tracking errors of DSC-backstepping impedance control that were 2.0 and 1.5 mm are better than those of backstepping impedance control which were 3.5 and 2.5 mm in directions X, Y in free space, respectively. And the anticipant Cartesian impedance behavior and compliant behavior were achieved successfully as depicted theoretically.