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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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私人交通工具大量增长导致土地资源紧缺、环境问题突出,包括城市整体环境、交通环境、空气环境遭到破坏,故而应正视非公共交通方式之重要性,使城市环境维护与非公共交通间和谐共存。我国台湾地区台北市机车数量庞大,形成独特的“机车文化”,当地通过科学规划、创新管理,为这种方便公众出行的非公共交通方式提供了合理生存之道。该文分析台北机车发展中的管理经验,并总结对内地城市管理非公共交通方式的启示。 相似文献
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针对高Ti合金焊丝ER70S-G可浇性差,连浇炉数少的情况,研究了Ti_2O_3、Al_2O_3及TiN夹杂生成的热力学条件,结果表明,当钢中w[Ti]/w[Al] 4. 33时,一定会生成Ti_2O_3夹杂;控制钢中w[N]0. 005 5%时,可抑制较低过热度浇铸过程中TiN的生成,从而减少絮流现象出现。通过炼钢采用全程吹氩、精炼采用大渣量及全程微正压、连铸采用氩封保护等措施,减少了钢水的二次氧化,连浇炉数由开发之初的2炉提高至6~8炉,实现了优质、低成本生产。 相似文献
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