非完整约束下的机器人运动规划算法

由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器...     

基于多尺度贯序式卡尔曼滤波的运动声阵列跟踪算法

为了研究运动声阵列对二维目标在复杂环境中的实时跟踪性问题,根据运动声阵列及二维目标的运动特点建立了状态方程与测量方程,并将其描述为块的形式.根据不同的状态块,利用小波变换把状态块分解到不同尺度上,分别在时域和频域上建立相应尺度上的状态与观测信息之间的关系;采取卡尔曼滤波器递推思想来实现运动声阵列的多尺度贯序式卡尔曼滤波算法,根据最小二乘误差估计理论推导了运动声阵列跟踪系统在球坐标系和直角坐标系下的误差,为提高系统跟踪精度奠定了理论基础,并为工程应用提供了实际方法.与传统的卡尔曼滤波算法相比,Matlab仿真结果表明了本文算法的有效性和优越性.     

立体视觉测程研究进展

立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望.     

如梦似幻的多重曝光

把不同场詈结合在一起;让同一个人物出现在照片的不同位置;让静态的物体呈现出高速运动的状态,甚至产生残影……。想实现这些梦幻效果不需要费力地后期处理,本文所讲的多重曝光拍摄手法,就能让你轻松拍出这样的照片。     

生命在于行动

前不久我去体检,一番检查下来大病倒是没有,却意外发现自己比刚来公司时体重多了18斤。为了找回曾经的好身材,我决定减肥!     

基于频域识别运动模糊的模糊方向和模糊度

运动模糊图片的频谱中存在平行的零点直线。这里提出了一种算法,识别零点直线含有的运动模糊方向和模糊度信息:首先对模糊图像进行分块,然后将分成的小块相加,利用拉氏算子对最后的相加结果进行无方向性的二阶微分,通过二维FFT变换求得频谱。接着对频谱取绝对值、做归一化之后,修饰二值化结果,最后进行Radon变换,求得点扩展函数的运动方向和模糊长度。实验论证该算法可靠通用,性能优良。     

二维均速运动模糊图像恢复问题的研究

从离散直观理念分析了二维匀速运动模糊图像的退化及恢复过程。由此自然推出其相关数学模型。并运用计算机模拟达到预期效果。     

脊柱三维运动定位的计算机视觉方法

脊柱三维运动分析是利用计算机立体视觉方法 ,通过采用两台摄像机从两个不同视角观察脊柱。求取脊柱的三维坐标 ,采用计算机图像处理技术和立体测量术。精确地刻划脊柱的三维运动 ,系统地分析脊柱各部分结构对脊柱运动的影响 ,为脊柱矫形术和固定器械的应用提供稳定性评价 ,也可为临床提供一种精确测量脊柱三维运动的方法。文中主要从摄像机定标及如何求取脊柱上各点的三维坐标方面阐述 ,结果成功地建立了脊柱三维运动分析系统 ,并能在该系统上成功地进行脊柱运动的各项实验。     

ATM网络的视频编码

该文研究了ＡＴＭ网络环境下的视频压缩编码技术。给出了ＡＴＭ网络的视频压缩编码方案,它是以基于小波变换的分层编码和基于遗传算法的矢量量化技术为基础,其中主要讨论了视频的运动估计、优先级的分配和信元的构成、丢失信元的补偿和比特率的平滑及缓冲技术。     

利用分布式卫星系统的轨道动力学和微推进技术实现的孔径全盛——TechSat21卫星的具体应用

利用分布式卫星系统实现的孔径合成为设计推进机动算法和分布式卫星系统的轨道构型开辟了新的研究课题。本文讨论了利用置于不同轨道高度（从近地轨道LEO到地球同步轨道GEO）的天基雷达系统实现合成孔径的运动目标识别和成像系统的设计问题。重点介绍空军TechSat21卫星计划的具体应用问题,给出了轨道摄动的定量表达式,为确定△V要求和任务寿命提供了依据。讨论了一维分布式孔径的角响应特性和等效二维分布式孔径的点散布函数,作为对比编队飞行卫星阵列性能的正确度量指标。文中按推进剂消耗量很多到最少的次序讨论了以较代的推进剂消耗实现最优阵列几可构型编队飞行的几种方法。针对这几种方法计算了所需的△V,并根据推进剂消耗量,估计了卫星的在轨飞行寿命。研究结果表明,所需推进剂消耗大大超过简单位置保持所需推进剂量的编队飞行策略对于本系统是不可行的,而对于所建设的系统,则要求采用比冲为500s的推进系统,以提供每圈轨道1cm/s的速度增量△V。