哈密顿结构修正的控制设计方法及其应用

哈密顿系统互联和阻尼分配的控制设计中,最主要的困难是获得修正的能量函数。通过分析哈密顿互联和阻尼分配控制设计的思想,提出一种控制律构成方式,即控制律由给定平衡点的镇定控制和附加控制构成,结构和阻尼矩阵修正部分增加的关联因子通过附加控制发挥作用。进而导出了镇定控制的求解方程,附加控制的显式表达式以及闭环系统稳定的条件,给出了设计过程和步骤。以水轮发电机组的哈密顿模型为例,介绍了该控制设计方法的应用。该方法根据结构和阻尼修正矩阵直接求控制,用海森矩阵正定条件确定结构和阻尼修正矩阵中关联因子的取值限制,避开了求取H a(x)的困难。仿真结果表明这一方法简单有效。     

发电机漏氢原因分析与防范措施

指出氢冷发电机漏氢方式一般为从机壳结合面、氢气管道和阀门、密封油系统、转子部分、定子冷却水系统及氢气冷却器漏氢等几种.当发生漏氢时就需从多方面入手,综合分析查找,准确排除判断,以便早采取处理措施.结合山西省神头二电厂2号发电机曾发生的漏氢案例,分析判断出发电机定子内漏的故障,查找出定子绕组20号上层线棒在R角往励侧延伸30 cm直线部分、汽侧绕组端部位置46号槽上层线棒漏氢.分析了其产生漏氢原因,论述了处理情况,提出了防止漏氢的具体的措施和建议,以供同行参考借鉴.     

基于修正LuGre模型的自适应鲁棒控制在机电伺服系统中的应用

机电位置伺服系统是典型的非线性系统,且存在诸多不确定性,使得传统方法设计的闭环控制器往往不能满足系统的高性能需求。针对动态摩擦参数和系统负载特性未知的情况,为伺服系统设计一种基于动态面滤波法的自适应鲁棒跟踪策略。构造一个非线性观测器来估计摩擦力矩,利用动态面滤波器简化控制器的设计,设计自适应鲁棒控制器以提高系统的稳态控制精度及鲁棒性。基于Lyapunov稳定性定理证明闭环系统的所有信号半全局一致有界,通过适当选择设计参数及初始化误差变量,跟踪误差可收敛到原点的一个任意小邻域内。仿真和试验结果表明,该控制器能够能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,显著提高了系统的控制精度,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。     

超大牵伸集聚纺莱赛尔纱的工艺研究

探讨超大牵伸集聚纺纺莱赛尔纱的工艺配置。通过TH558型超大牵伸细纱机和FA507B型细纱机分别纺制莱赛尔9.8tex和莱赛尔14.8tex集聚纱,并对比了成纱质量;同时纺制了莱赛尔7.4tex纱,对TH558型细纱机牵伸后区有无压力棒情况下的不同中区牵伸倍数做了对比试验。试验表明:四罗拉三区超大牵伸纺出纱的条干、强力、毛羽数、粗细节等指标较好,但棉结数有所增加;纺制莱赛尔7.4tex集聚纱时,牵伸后区加装压力棒后纺纱质量较好,中区牵伸应控制在1.15倍~1.60倍。认为:四罗拉三区超大牵伸形式对纺制特细号纱有较好的适应性;牵伸后区加装压力棒可以明显改善成纱质量。     

用低线密度丝束生产细圆周滤棒研究

采用 3.33Y/3889(dtex/tex)规格的醋酸纤维丝束在AF2 /KDF2成形机上稳定生产出圆周为2 3.8mm、吸阻为 32 80～ 4 2 90Pa的细圆周滤棒。当增塑剂施加比例超过 8%时 ,滤棒硬度能达到国标要求。与采用 3.6 7Y/4 111(dtex/tex)规格的丝束相比 ,当采用该规格丝束生产的滤棒圆周为 2 3.8mm、吸阻为 32 80～ 4 2 90Pa时 ,可节约丝束 3.5 %～ 4 .8% ,过滤效率提高 1个百分点。     

紧密牵伸压力抱合纺纱技术的机理分析(二)

通过与国内外紧密纺纱牵伸机构的对比，介绍了紧密牵伸压力抱合纺纱机构的技术创新点，并对在生产应用过程中大幅度改善成纱质量的机理进行了深入剖析。指出紧密牵伸压力抱合纺纱技术是一项投入少、见效快、质量优良、效益好、符合中国国情并且在我国具有自有知识产权和长远发展前景的创新项目，对全面提升我国纱线产品质量具有意义。     

浆纱湿分绞工艺的探讨

为研究浆纱机湿分绞棒的工作原理,提高湿分绞棒的使用效果,对湿分绞棒的分纱角度、传动速比、内腔通水温度、环境温度进行了研究,指出:湿分绞棒的回转速度与浆纱速度的线速比应达到5%～10%,以防浆液堆积形成浆斑;湿分绞棒内腔应通入低温水,以使浆膜保持湿润;湿分绞棒环境温度不能太高,应与烘燥部分保持一定距离或设法隔离.     

运动食品——蛋白棒的研制

利用醇提大豆浓缩蛋白和玉米蛋白粉的复配改善氨基酸平衡,通过对蛋白原料的改性和选择开发运动食品——蛋白棒。结果表明采用乳化性大豆蛋白和乳化性玉米蛋白为蛋白原料,添加10%的蔗糖和调整含水量为20%,利用挤压膨化可得到较为理想的蛋白棒。     

弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真

针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。     

基于遗传算法优化的锅炉燃烧系统鲁棒控制器设计

采用辐射能信号的H∞鲁棒控制,对解决燃烧系统的大时滞、大惯性和非线性问题,有较好的表现。但在控制器设计过程中,加权函数的选取是一个难点,多依靠设计人员的经验反复尝试,一般也得不到最优的结果。加入了遗传优化算法,运用其全局搜索优化特点进行加权函数的选取,从而设计基于遗传算法优化的锅炉燃烧控制系统的H∞鲁棒控制器。仿真表明,采用遗传算法获取加权函数是可行的,可获得较为理想的系统控制性能和鲁棒性。