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991.
动态复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁预测算法 总被引:17,自引:0,他引:17
研究了一种新颖的动态复杂不确定环境下的机器人路径规划方法和动态避障码蚁预测算法.该方法模拟蚂蚁的觅食行为,由多组蚂蚁采用最近邻居搜索策略和趋近导向函数相互协作完成全局最优路径的搜索.在此基础上用虚拟蚂蚁完成与动态障碍物碰撞的预测,并用蚁群算法进行避障局部规划.理论和仿真实验结果均表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用文中算法也能迅速规划出优化路径,且能安全避碰. 相似文献
992.
人机会话系统是指运用自然语言理解技术实现的人机交流的智能系统,也就是所谓的“聊天机器人”.提出了一个基于特征词的静态个人信息模型,结合句子生成的需要,把描述个人信息的特征词分为特征属性和特征动词两种类型;与此同时,给出了一种句模与规则相结合的句子生成方法,并重点讨论了疑问句型的特征属性;最后设计、实现了一个基于“个人介绍”主题的人机会话系统,该系统具有简单的逻辑推理和上下文相关问题的处理能力,能够以多种方式提问和应答个人基本信息方面的问题,并已经在自行设计的聊天室中成功地运行. 相似文献
993.
XU De TU Zhi-Guo TAN Min 《自动化学报》2005,(3)
Monocular visual positioning for indoor mobile robot is concerned in this paper.A new visual positioning method based on homography matrix in Euclidean space is proposed.It can calculate the position and pose of the mobile robot according to the intrinsic parameters of camera and two position-known points in a plane.It is very simple and low cost in computation.The experimental results show its effectiveness. 相似文献
994.
移动机器人路径规划可分为两种类型:(1)全局路径规划;(2)局部路径规划。本文分析了Kohonen神经网络算法及其识别机理,提出了Kohonen神经网络和BP神经网络结合起来进行路径规划的方法,最后给出了具体的算法,探讨了在神经网络技术中引入学习机制的特点。 相似文献
995.
To ease the control of a nonholonomic robot by a non-expert, a neuro-interface is proposed by using the concept of a virtual master–slave system. The design procedure for the interface is elaborated for the control of nonholonomic two-wheeled robots. In particular, it is shown that if the coordinate transformation from the slave to the master is assumed to be known, the resultant inverse mapping of the master robot can be simply realized by a neural network (NN) with all linear units. The training of the NN is performed by an offline method. As a result, the effectiveness of the proposed method is shown for some simulations to solve a trajectory tracking control problem with a nonholonomic mobile robot.This work was presented, in part, at the 9th International Symposium on Artifical Life and Robotics, Oita, Japan, January 28–30, 2004 相似文献
996.
Rafiuddin Syam Keigo Watanabe Kiyotaka Izumi 《Soft Computing - A Fusion of Foundations, Methodologies and Applications》2005,9(11):835-845
In this paper, we propose two methods of adaptive actor-critic architectures to solve control problems of nonlinear systems. One method uses two actual states at time k and time k+1 to update the learning algorithm. The basic idea of this method is that the agent can directly take some knowledge from the environment to improve its knowledge. The other method only uses the state at time k to update the algorithm. This method is called, learning from prediction (or simulated experience). Both methods include one or two predictive models, which are assumed to be applied to construct predictive states and a model-based actor (MBA). Here, the MBA as an actor can be viewed as a network where the connection weights are the elements of the feedback gain matrix. In the critic part, two value-functions are realized as a pure static mapping, which can be reduced to a nonlinear current estimator by using the radial basis function neural networks (RBFNNs). Simulation results obtained for a dynamical model of nonholonomic mobile robots with two independent driving wheels are presented. They show the effectiveness of the proposed approaches for the trajectory tracking control problem. 相似文献
997.
998.
优化数据库的设计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
随着软件系统应用复杂度的增加,数据库性能的优化日益显现出了它的重要性。本文结合实际案例,从数据库设计的角度出发,通过提出影响数据库性能的SQL,分析它们的成因,指出应用系统数据库设计改进方法,以提高应用系统的性能,同时也便于数据库及应用设计人员合理进行设计,提高数据库系统性能。 相似文献
999.
基于机器人的多路超声波测距系统设计研究 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了机器人采集环境信息的必要性以及超声波传感器在该方面存在的优势,具体说明了8路超声波测丑巨模块的软、硬件的设计方法,并利用大量的实验测试数据,通过最小二乘法对超声波传感器进行了拟合,建立了超声波传感器的测距方程,为超声波传感器的使用提供了较好的数学模型。提出了一种新的多路超声波传感器测距排列方式,同时给出了在AEF—Ⅱ型移动机器人中的实际应用。 相似文献
1000.