基于可变形物体的碰撞检测算法

为了提高可变性物体在虚拟现实技术中碰撞检测的效率和准确度,提出了一种改进的基于可变形物体的碰撞检测算法。该算法利用蚁群算法优化蛇形轮廓模型,并将蛇形轮廓模型应用于固定方向凸包包围盒的更新过程中。实验结果表明,该算法极大地简化了固定方向凸包包围盒算法的重建过程,提高了碰撞检测的效率,同时由于加入优化的蚁群算法,提高了碰撞检测的准确度。     

基于自注意力孪生网络的野生蛇细粒度分类

野生蛇的分类相较于其他细粒度图像分类更加困难和复杂, 这是因为蛇姿势各异、变化急促、常处于运动或盘曲状态, 很难根据蛇的局部特征去判断并分类. 为了解决这个问题, 本文将自注意力机制应用野生蛇细粒度图像分类, 从而解决卷积神经网络因层数加深造成的过于专注局部而忽略全局信息问题. 通过Swin Transformer (Swin-T)进行迁移学习获得细粒度特征提取模型. 为了进一步研究自注意力机制在元学习领域的性能, 本文改进特征提取模型搭建孪生网络并构造元学习器对少量样本进行学习和分类. 相较于其他方法, 本方法减少了元学习在特征提取时所造成的时间和空间开销, 提高了元学习分类的准确率和效率并增加了元学习的自主学习性.     

基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制

设计了一种带正交关节和主动轮组合的蛇形机器人。该机器人不仅能够实现基本的蜿蜒运动、纵向行波运动、横向翻滚运动和横向行波运动,且针对台阶式障碍物提出了一种自主爬越台阶的控制策略。机器人通过激光测距传感器与头部关节的仰角得到台阶高度,抬起相应高度的关节将头关节搭在台阶上,控制主动轮的推进速度与关节抬起的角速度相结合的方式达到上台阶的目的,并且在运动过程中将头部俯仰关节舵机的负载反馈作为判别下台阶的条件。基于ROS （robot operating system）构建了蛇形机器人仿真模型,并通过仿真与实验验证了机器人的基本运动控制和自主爬台阶控制策略的有效性。     

基于改进的snake模型的嘴唇轮廓提取

为了更好地利用snake模型来提取彩色图像中的物体轮廓,提出一种改进的snake算法。此方法首先自动生成snake的初始模型,然后在GVF-snake的基础上重新设计了snake的外部能量函数,采用色彩聚类算法对原始图像进行分割,利用像素到聚类中心的距离增强图像并进行差分运算,提取有意义区域的边缘梯度,对GVF向量场进行了归一化处理并改进了平滑因子。实验结果证明,改进后的算法,特别是在处理彩色图像时,大大优于原始方法,提高了轮廓提取的精度且有较好的鲁棒性。     

基于活动轮廓模型的人脸特征提取方法的研究

人脸面部特征提取是自动视觉翻译和人脸识别中的最关键的技术之一。本文对活动轮廓模型理论的基本原理、方法和技术等作了有益的探索和尝试,并在此基础上,提出了提取人脸面部特征的系列算法,特征是精确的轮廓描述而非简单的数字表达,实验中,我们用动态模板方法提取眼睛轮廓,用活动轮廓方法提取眉毛形状,结果证明,该方法具有较强的鲁棒性和自适应性。     

Direct expression in E.coli of a functionally active protein A-snake toxin fusion protein

We constructed a recombinant expression plasmid encoding a proteinA–neurotoxin fusion protein. The fused toxin is directlyexpressed in the periplasmic space of Escherichia coli and canbe purified in the milligram range by a single immuno-affinitystep. The LD₅₀ values of the fused toxin and native toxin are130 and 20 nmol/kg mouse respectively. The K_d values characterizingtheir binding to the nicotinic acetylcholine receptor (AcChoR)are respectively 4.8 ± 0.8 and 0.07 ± 0.03 nM.In contrast, the fused and native toxins are equally well recognizedby a toxin-specific monoclonal antibody which recognizes theAcChoR binding site. The lower toxicity of the fused toxin mightresult, therefore, from a steric hindrance, due to the presenceof the bulky protein A moiety (mol. wt = 31 kd) rather thanto a direct alteration of the ‘toxic’ site. Thefused toxin is more immunogenic than native toxin, since 1 nmolof hybrid toxin and 14 nmol of native toxin give rise to comparabletiters of antitoxin antibodies which, furthermore, are equallypotent at neutralizing neurotoxicity. The work described inthis paper shows that the use of fused toxins may be of paramountimportance for future development of serotherapy against envenomationby snake bites.     

蛇毒类凝血酶的研究概况

类凝血酶以其有效的体内抗凝、体外促凝作用逐渐受到关注,对它的性质及制备纯化的研究取得重要成果,在揭示酶的功能与结构关系以及临床应用方面前景广阔。     

蛇山头近代名胜

该文首先介绍了武昌蛇山头的简要建筑历史及近代名胜的概况,然后,介绍了几个近代名胜建筑的具体实例,重点是为纪念湖广总督张之洞而建的几座名胜.     

基于分布式环境下的机器人的路径规划及实现

在研究机器人的运动规划中发现，分布式环境中路径规划问题是一个很复杂的问题。该文通过基于Snake模型的蚁群优化算法，顺利解决了这一难题。文中根据Snake的特点构建了一种新的蚁群求解算法，在分布式环境中可以顺利解决在有固定障碍物的情况下的最优路径的搜索问题。并且，结合我们本身的实验环境，我们在对上述算法稍微进行了一些修改后．使这种算法可以在我们的嵌入式硬件平台上运行，最终验证了这种算法的可行性和稳定性。     

抗生素发酵罐内蛇管结垢原因分析及对策

就抗生素发酵罐内蛇管结垢原因进行分析,并提出解决方案。