用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

具有再生反馈雷达的角跟踪性能闭环测试

本文论述了用雷达跟踪目标最大角速度和角加速表征具有再生反馈雷达角跟踪性能的合理性,并论述了用单片机测试雷达跟踪目标最大角速度和最大角加速的方法。     

Voigt线型及其精确快速算法

通过把上半复平面分为４个区，并在每一区利用不同近似，建立了一种精确快速计算Ｖｏｉｇｔ函数、修正的Ｖｏｉｇｔ函数和Ｖｏｉｇｔ函数偏导数的算法，其最大相对误差小于５×１０－４．该算法是Ｌｉｎｅ－ｂｙ－Ｌｉｎｅ大气透过率／辐射强度计算及其相关应用的有效算法．     

球头碗球面加工组合机床设计

根据球面形成原理,利用铣刀和工件的两个圆运动,合成球头碗的不完整内球面。采用组合机床,结构简单,调整、维护方便,主轴弹性卡头便于工件装卸。对零件尺寸、形状和位置误差进行了分析。通过对铣刀和主轴电机的变频调速,找出最佳切削参数,实现了内球面的高效率高精度加工。     

稀疏气泡流动的粒子跟踪测速技术研究

采用动态阈值技术实现了对气泡图像的正确分割，利用灰度加权方法提高了气泡颗粒的定位精度。根据稀疏气泡流动图像的特点，提出了一种新的基于相关的粒子跟踪测速算法（2-HPTV）。通过进行两时刻中围绕待研究气泡所取的两个小的诊断窗口的相关运算，成功实现了气泡颗粒的轨迹追踪。实验表明本文算法较传统的PIV技术在测速精度上有很大程度的提高，与4帧粒子跟踪测速算法相比，降低了对摄像机帧频的要求，具有较强的实用性。     

Comments on the shortcomings of predicting the precision of Cavalieri volume estimates based upon assumed measurement functions

It is well known that the estimation of an object's volume by means of serial cross-sections, the so-called Cavalieri method, yields an unbiased estimate. But by itself it provides no means by which to estimate how precise this estimate is unless the shape of the volume is fully known beforehand. This knowledge can only be partially determined from the serial section information that is collected. Methods have been developed that claim to surmount this difficulty by using the serial section data to create a mathematical model of the volume's shape properties. The model then is used to estimate (predict) the precision of the volume estimate (its CE) from the single set of data available. Unfortunately, the theory underlying the model is flawed and so the model itself amounts to no more than an unsubstantiated guess about the shape of the volume. Therefore, the precision of the volume estimates that one obtains from the method is only as good as the model and this cannot be ascertained from the single set of acquired data. In this letter I explain the inadequacies of the modelling method. I suggest that it be used only with caution, if at all. Instead I suggest two alternative ways to predict the CE, one that is based upon a rule-of-thumb approach to the object's shape, and another that is based upon spectral analysis of the measurement function and that is easy to implement with available computer software.     

束流测量中的工频陷波器

提出了一种应用于电子束曝光机束流测量中的自动跟踪工频陷波器，给出电路结构，基于对其工作原理的分析，介绍了提高陷波器跟踪精度的设计要点及调试方法。     

采集太阳光的照明系统研究

简要介绍了欧美和日本在采集太阳光用于室内照明技术研究的进展及我国在研究开发全自动跟踪太阳的采光装置，攻克聚光、跟踪和传光等关键技术所取得的成果。指出研究全光谱利用，结合采光技术和光伏发电技术，达到代电和发电功能是进一步研究、发展的目标。     

并行程序设计环境MPICH的应用机理分析

阐述了在PC集群中运用消息传递接口MPICH（Message Passing Interface and Chameleon）进行并行程序设计的基本方法，并以计算圆周率π值的并行算法程序为例，介绍了MPICH中基本例程的功能和调用方法，并行程序设计的关键技术是如何处理好各个进程之间的通信问题，MPICH采用紧迫协议和约定协议来协调各个进程之间的通信，同时也提供了一些阻塞处理函数和非阻塞处理函数，它们能够使进程充分利用系统资源，大大增加用户编程的灵活性。     

测量输入光窗台阶指标的指示表的选择

阐述了对近贴聚焦型微通道板像增强管中输入光窗台阶高度和平整度指标进行测量时，所用指示仪表的选择依据，并详细分析了指示表在检定过程中的误差来源，进一步计算出其合成标准不确定度和扩展不确定度，从而选定可用于测试的指标表。