基于双CAN总线的液压支架控制系统的设计

针对矿井综采工作面环境恶劣及液压支架节点数量较多的问题,文章提出了一种基于双CAN总线的液压支架控制系统的设计方案,分析了系统工作环境,给出了系统结构,详细介绍了控制器节点的硬件及软件设计,并阐述了双CAN总线通信的实现。该系统根据系统的工作要求将总线上的数据分为邻架操作和支架状态2种数据,并且分2个不同的通道传递数据,在总线出现故障时实现通道的自动切换功能。实际应用表明,在总线和所有节点工作正常的情况下,该系统的实时性比采用单个CAN总线有较大提高;在1条总线中断的情况下,基于单CAN总线的通信系统将瘫痪,而基于双CAN总线的通信系统仍可正常工作,且实时性能与基于单CAN总线的通信系统相比没有下降。该方案为双CAN总线的应用和提高液压支架控制系统通信网络的性能提供了一个新的设计思想。     

先进控制在铜锍吹炼造渣期终点判断的应用

针对现代铜冶金工业急待解决的铜锍吹炼工序“定终点”难的问题．本文提出一种基于先进控制技术的铜锍吹炼终点判断方法,建立了造渣期终点自动控制的DMC模型,并利用MATLAB软件的模型预测控制工具箱进行试验仿真。结果显示系统具有较高的准确度和良好的鲁棒性,证明了该策略的可行性。     

基于新型多模态触觉传感器的机器人交互物体分类

多模态传感融合对于机器人探索外界环境十分重要,而现有的触觉传感器只能收集一种触觉模态信息,其收集到的多模态信息存在弱配对问题,为了解决此问题,研究了一种基于触觉和视觉融合的多模态触觉传感器。该传感器可以利用一个感知层同时收集2种异构触觉模态信息,弥补了传统触觉传感器的缺陷,同时可以利用收集到的多模态信息对不同物体的几何形状进行分类,在研究过程中,通过按压实验收集了圆形、正方形、长方形和三角形4种形状物体的触觉信息,再利用K最近邻(KNN)算法进行几何形状分类,实验结果证明了该传感器在区分不同物体的形状上具有良好的效果。     

常温养护型超高性能混凝土的圆环约束收缩性能

研究了HCSA膨胀剂3种掺量(0%、3%、6%)下常温养护型超高性能混凝土(Ultra high performance concrete,UHPC)的圆环约束收缩性能,包括:(1)UHPC轴拉应力应变曲线测试;(2)根据GB/T50082的UHPC自由收缩实验;(3)根据ASTM C1581的UHPC圆环约束实验。结果表明,3种UHPC的极限拉伸应变均高于3 000με,28d总收缩值分别为1 005.6με、600.0με、462.2με,并且在圆环约束作用下转化为残余应变、弹性拉应变和塑性拉应变,其中塑性拉应变分别为700.4με、437.9με、389.9με。3种UHPC在拉伸应变达到1 000με时及圆环约束实验中均未发现0.01mm以上的可检测裂缝。基于拉伸实验和声发射损伤分析方法对UHPC进行应变分析,可知具有应变强化段的3种UHPC在圆环约束实验中的塑性变形以小于0.01mm的多点分布微裂纹形式存在。通过添加HCSA膨胀剂对常温养护型UHPC进行收缩补偿,可有效地降低UHPC自身的拉应力以及对原有结构的影响。     

球杆系统的网络化控制设计与实现

网络诱导时延和数据包丢失、错序等问题会严重影响网络化控制系统的性能甚至使系统不稳定.对于球杆系统这样具有开环不稳定和典型的非线性特征的系统来说尤其明显.为了解决这一问题,采用网络化预测控制算法(Networked Predictive Control,NPC)来设计球杆网络化控制系统.介绍了网络化预测控制算法的设计,球...     

冠丙四肽与前周期碱土和碱金属离子结合作用的初步理论研究

借助于密度泛函理论的B3LYP方法,以冠丙四肽为模型基础,对锂、钠、钾、铍、镁、钙等金属离子与该冠丙四肽的结合形式进行了几何构型优化、能量计算、Mulliken布局数分析等理论研究。结果表明:冠丙四肽的构型在与金属离子结合前后几乎没有改变,结合过程中电子由冠肽移向金属离子,锂离子与冠型环丙四肽的结合作用并不明显优于钾离子和钠离子,碱金属离子的最佳结合位距冠丙四肽中心的距离依次为0.225 nm、0.250 nm和0.300 nm;铍离子与冠型环丙四肽的结合作用明显优于镁离子和钙离子,碱土金属离子的最佳结合位距冠丙四肽中心的距离依次为0.000 nm、0.150 nm和0.225nm。     

117Snm(113Sn)(Ⅳ)-四（4-磺酸苯基）卟啉的制备

为了研制对辐射增敏的、肿瘤治疗用的117Snm放射性药物，研究了117Snm(113Sn)(Ⅳ)与四（4 磺酸苯基）卟啉（TPPS4）的反应条件和该配合物的体外稳定性及其化学计量组成。研究结果表明，用天然丰度的金属锡粒作靶料，在中子注量率为4×1013cm-2·s-1的条件下，照射90h，可以获得比活度为013GBq/g的117Snm和616MBq/g的113Sn；在pH为2~4、沸水浴中反应30min时，117Snm(113Sn)(Ⅳ) TPPS4标记率大于95%。该放射性配合物有良好的稳定性和抗生理盐水稀释性能，室温下放置48h或用生理盐水稀释5~15倍，其放化纯度基本不变；该配合物中Sn(117Snm(113Sn))与TPPS4的配位比为1∶1。     

基于服务生成图的Web服务工作流可用性研究

针对Web服务工作流随着服务的动态产生和消失，导致工作流的可用性受影响的现象，提出了一种基于服务虚拟平台的服务工作流可用模型——High-Workflow，论述了可用模型的结构体系、组织协议。该模型有效地屏蔽了组成工作流的Web服务物理上的差异，通过Web服务的复制与备份提高了工作流的可用性，在理论上分析了模型的可用度，通过实例验证了该方法的有效性。     

识别和控制投资海外矿业的风险

文章概述了国内企业在进行海外矿业投资中可能存在的各种风险,指出了在进行海外矿业项目投资决策时,必须充分识别和评估风险,并在实施过程中采取有效措施以控制和防范风险。     

~(153)Sm-纳米羟基磷灰石的合成及生物行为初探

合成了纳米羟基磷灰石,制备的153Sm-EDTMP-nanoHA和153Sm-citrate-nanoHA体外稳定性良好。153Sm-EDTMP-nanoHA新西兰兔显像对比度较好,骨骼系统显示清晰,肝脾显影清晰,肾脏显影,血清除快;153Sm-citrate-nanoHA新西兰兔显像,肝脾显影清晰,血清除快,肾脏几乎不显影,说明主要通过肝胆排泄。153Sm-EDTMP-nanoHA对肝癌SMMC-7721和乳腺癌MCF-7细胞的半抑制率浓度分别是1.98g/L和0.075g/L,153Sm-citrate-nanoHA则分别是1.89g/L和0.094g/L。153Sm-EDTMP-nanoHA和153Sm-citrate-na-noHA较同等浓度下的单一nanoHA的半抑制率浓度低得多,具有很高的深入研究价值。