基于均衡比例因子的冗余度机器人梯度投影算法应用研究

利用基于均衡比例因子梯度投影算法对用于某自行火炮炮塔内弹丸装填的１５５ＨＰ－１七自由度机器人进行了装填作业的数值仿真计算，并与采用固定比例因子的梯度投影法得出的结果进行了比较。指出了利用后法的两个弊端：寻求可行的比例因子的计算量大，不易获得满意的结果；当操作机末端速度为零时，不能保证关节速度为零。而前法则克服了这些缺陷，并验证了该法是有效可行的，避免了寻求可行比例因子的繁杂计算。     

Study on Some Facts of the Repeatability for Kinematically Redundant Manipulators Under Pseudoinvers

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基于机器人技术的精密深孔自动接插关键装备的研发与应用

钢铁业处于产业结构关键性调整的关键时期,人口红利逐渐消散,而冶炼区域长期以来存在大量高危险的、困难的、危害健康的人工作业。由于钢铁业的钢液铁水飞溅、粉尘等恶劣工况,装备智能化程度较低。着重对连铸中间包区域钢水温度测量的典型工艺进行分析,通过对问题中所涉及的深孔精密自动接插的关键技术进行研究,开发出一套基于机器人技术的精密深孔自动接插关键装备,以提高作业效率、降低人工成本。     

冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究

本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行系统的分析，讨论了ＬＢＣ稳定曲面存在及自动动流形地零找度重复性判据的可行性，澄清了ＬＢＣ引入稳定曲线作为重复性判据的错误观点，分析了伪逆控制重复性与邮余的预报，提出对于冗余机器人操作机封闭路径的重复作业，不宜采用逆控制，而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移。     

板材激光切割质量的相关控制与设计方法研究

研究了影响板材激光切割质量的相关因素。利用脉冲打点的方式实现控制系统与激光系统的同步,获得二者之间的延迟值为12 ms,实现加速与减速切割功率输出的一致性。应用高度跟随控制并通过一种碰撞控制方法,试验获得碰撞延迟时间为150 ms,预碰撞补偿距离为0.1 mm。以基于速度的激光功率控制方法及切割轨迹的优化手段,进一步提高了全轨迹的切割质量。研究表明了同步控制、高度跟随控制及工艺与路径优化对切割质量的重要性。     

试水工业环境下跨行业供应链应用

上海宝信软件股份有限公司(以下简称宝信软件)作为立足宝钢、服务社会的软件公司,鉴于其拥有的深厚的行业背景,对物联网的关注也较同行业早.在尚未浮出物联网这一新概念时,宝信软件就已经开始关注射频视频技术的研发,并开展了一些相关业务.     

冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究

本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深 入的研究．Klein［2，4］及Cho［3，5］提出冗余度机器人采用扩展作业空 间方法必须首先确定由于性能指标函数及扩展Jacobian矩阵所引起的算法奇异在关节空间中 的分布区域，只有这样才能避免方法引起的算法奇异．通过本文对扩展作业空间方法的优化 性能指标函数的必要条件及算法奇异产生的条件的比较及研究，得出了在应用扩展作业空间 方法时，不可能出现算法奇异的情况．因此在应用扩展作业空间方法时无需考虑算法奇异问 题．     

山西某地区煤矸石自燃及下伏采空区综合治理工艺

山西省某煤矿拟对办公楼区改(扩)建改造,由于扩建用地范围处于煤矿井田内,存在较大的煤矸石回填(局部存在自燃现象)区域和煤采空区,需对场地进行煤矸石及下伏采空区综合治理。通过施工注浆孔1348个,总钻探工作量59274m的治理过程研究,得出了一套有效的类似地区治理工艺。