NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究

针对室内移动机器人基于接收信号强度(RSSI,Received Signal Strength Indication)测距定位存在非视距(NLOS,Not-line-of-sight)传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman Filter)进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS误差,是NLOS环境下一种有效的定位方法。     

浅谈镇西站冰情调查与冰情计算

本文以白城市镇西站为代表站,对镇西站冰情进行调查,摘录冰厚及冰情要素,计算镇西站冰情.目的是为了防止因冬季结冰与春季解冰情况对水利工程取水建筑物及坝体护坡造成破坏性的影响,取得镇西站冰情要素特征值,为今后的水利工程设计中探索和分析冰期水文现象及规律能够提供可靠的资料和依据.     

引嫩入白供水工程对嫩江鱼类影响分析

引嫩入白供水工程从嫩江引水为白城提供农业灌溉用水、城市饮用水和生态用水.引水时间为4月-10月,枯水期不引水.工程取水对取水前后白沙滩断面水位变化主要集中在5月-7月农业用水期,水位下降将对鱼类的产卵造成一定的不利影响,同时工程取水对下游水生生态环境产生的影响.     

浅谈高职高专计算机教学方法的实践与创新

本文根据高职高专教育的独特性,凭借多年的教学实践,就高职计算机教学方法从学生学习和老师教学两方面着手进行了一些探讨,并介绍了几种具体的教学方法。     

汽车ABS模糊参数自整定PID控制方法的仿真研究

防抱死制动系统(ABS)是汽车安全系统的重要组成部分,对行驶路面状况进行实时准确的自动识别和提高ABS控制算法的鲁棒性具有重大意义。通过仿真分析,提出了一种简单有效的路面识别算法,并设计了以最优滑移率为控制目标的模糊PID控制器。结合车辆模型,对该系统在变附着系数路面的运行情况进行了仿真。结果表明,该系统能够及时判断出路面状况的变化,自动调节控制器参数,使车辆获得最大地面制动力。     

三相四线制任意次谐波电流的无锁相环ip-iq检测新方法

电力有源滤波器是补偿电力系统谐波及无功功率的重要装置,其关键的环节是实时准确地检测出谐波电流.介绍了ip-iq法的基本原理,在此基础上提出了一种适用于三相四线制系统的任意次谐波电流的无锁相环的检测新方法,该方法可以实现对三相四线制不对称系统任意次谐波的正序、负序分量和零序分量的检测,最后将检测得到的正序、负序和零序相加就可以得到任意次谐波电流,理论分析和仿真结果都证实了本文所提出的新方法的准确性.     

SSRF直线加速器聚束器的研制

在SSRF(上海同步辐射装置)注入器的预制研究中，等梯度行波聚束器是一个重点。本文描述了SSRF直线加速器聚束器的设计、加工以及测试结果。     

直线伺服系统基于模型扰动抑制的设计

文章针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机(PMLSM)驱动系统，采用基于模型的扰动抑制(MBDA)^[1]方法，对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型，通过输出反馈，将系统输出与标称模型输出进行比较，得出误差信号，井通过设计一个补偿器将误差信号反馈给被控对象的输入端，从而实现扰动抑制。同时，针对速度环设计了积分—比例(IP)控制器，以满足系统快速跟踪指令的要求^[2]，井具有较强的抗扰动能力。仿真结果表明，该控制方法响应速度快，抗干扰能力强，且能有效地提高加工精度。     

动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .仿真研究验证了此规划方法的有效性