基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法

为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障电力工人人身安全,提出并设计一种可以攀爬电力铁塔的六自由度关节式机器人,针对该构型进行运动学分析和求解.为解决传统的解析法用于机械臂逆运动学求解过程中存在操作繁琐和奇异点无法逆运算等问题,提出一种基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法.首先,对电力攀爬机器人进行DH建模,得到正运动学方程;然后,使用正运动学方程和目标位姿建立代价函数,采用改进天牛须算法对代价函数优化;最后,使用Matlab实现此算法进行仿真验证.实验结果表明,与传统的天牛须算法、改进遗传算法以及改进粒子群算法相比,所提出算法具有较好的收敛性,求解精度较高.     

最严格水资源管理制度在长流规修编中的体现

为在长江流域实施最严格的水资源管理制度,促进流域水资源可持续利用及社会经济发展,在长江流域综合规划修编中,结合流域水资源现状及存在的问题,对各主要用水区从用水总量、河流纳污总量及用水效率3个方面进行了规划。在确定用水排污指标的基础上,选定了长江及主要支流的主要控制断面,水行政部门可通过对主要控制断面的生态基流、水质, 以及省级行政区污染物入河总量等指标进行监控,以实现流域最严格的水资源管理。〖     

弯管流量计安装中应注意的几个问题

文章指出了弯管流量计在安装中要注意的一些问题 ,分析了这些问题带来的不良后果 ,并提出了解决问题的方法。     

OBE理念下气相色谱原理教学设计

为进一步提高学生解决复杂工程问题的能力,基于成果导向(OBE)教育理念,以学生为本,突出学生学习输出,从课程目标、学情分析、教学方法、教学环节、板书设计、教学评价等方面对化工安全类课程中气相色谱原理内容进行了OBE教育模式的教学设计。结果表明,该教学设计可激发学生的自主学习兴趣,提高学生思维创新能力,为高素质人才培养教育改革提供了实践基础。     

基于多用户非合作博弈模型的切负荷策略优化方法

为了兼顾电网安全稳定和故障下切负荷对社会造成的影响,针对切负荷控制策略如何减少控制代价、并反映各负荷用户间公平竞争等问题,提出了保障大功率缺额场景下系统频率稳定性的切负荷控制优化决策方法。首先从负荷优先级、负荷损失代价、切负荷量精确度三个方面分析了影响切负荷控制效果的要素。在此基础上,利用博弈论原理,构建了各负荷用户作为参与者的多负荷用户非合作博弈模型。然后设计了基于NSGA-II算法的求解方法,通过求解多目标优化模型,获得Pareto整体最优解作为切负荷优化策略。最后通过区域电网典型算例,验证了所提出模型及其求解方法的有效性。     

浅谈城市推广LNG公交车的可行性

从技术可行、结构安全、经济合理等方面介绍了LNG公交车的推广应用,为进一步推广应用城市LNG公交车提供了全面的参考依据。     

大学生就业流向区域差异动因分析

;一个国家大学毕业生的就业流向区域差异,受本国的经济、政治、文化、教育体制等因素的影响,也受大学生自身因素的影响.本文基于国内外相关就业理论的研究,阐述了我国大学毕业生就业流向区域差异的动因,为探索我国大学生就业区域流向合理化的对策提供理论依据.     

EPR台山项目建造进度管理

项目简介1.EPR是在吸收法国N4堆型、德国KONVOI堆型的基础上采用先进工业技术、通过增加安全系统冗余度和大量设计改进、提高了缓解严重事故的能力,是满足URD和EUR要求的第三代压水堆核电技术。EPR设计寿命60年,双层安全壳,单堆功率175万kW、可用率92%、热效率38.2%,是目前世界上单机容量最大的核电机组。它通过提高单堆功率,可利用容量效应降低了单位造价。台山项目是国内首个采用此堆型的核电站。     

Ag表面等离子共振增强Sn Nb2O6/Ag3PO4梯型异质结构筑及其光催化活性

通过简单水热法合成了Sn Nb₂O₆,并用沉淀法构建了Ag表面等离子共振增强的梯型Sn Nb₂O₆/Ag₃PO₄异质结,通过X射线衍射仪、场发射扫描电子显微镜、高分辨率透射电子显微镜、X射线光电子能谱仪、紫外–可见光漫反射光谱仪和光致发光光谱仪对样品进行了表征。通过降解次甲基蓝来研究SnNb₂O₆、Ag₃PO₄和Sn Nb₂O₆/Ag₃PO₄复合材料的光催化活性。结果表明：Sn Nb₂O₆/Ag₃PO₄比SnNb₂O₆和Ag₃PO₄表现出更高的降解能力,Sn Nb₂O₆     

高瓦斯回采工作面W型通风方式的实践

U+L型通风方式由于受地区自然条件的限制不能很好地解决回采工作面的瓦斯问题。文章分析了这些限制条件,针对这些条件提出了用另一种通风方式来替代,即W型通风方式,并进行了可行性分析。通过实践验证了W型通风方式是解决这些问题的一种合理有效的方法。