基于DSP利用粒子滤波算法实现目标跟踪

以TMS320DM643数字信号处理器(DSP)为核心,构建了高性能的视频处理平台,并利用该硬件平台实现粒子滤波(PF)算法完成对目标的跟踪。介绍了视频处理平台的基本结构和核心器件,并阐述了DSP实现运动目标跟踪的软件设计。实验表明,该系统能够实时跟踪目标,且相对于传统的图像采集卡与计算机结合的处理系统,具有体积小、低功耗、模块化和移动性好的特点,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能。     

嵌入式全方位视觉导航器研究

研制了一种基于嵌入式技术和鱼眼镜头的新型全方位视觉导航器,可控制不同种类的移动机器人平台在光照剧烈变化的室内以及强日光照射下的室外环境中完成自主导航。提出一种以改进的粒子滤波算法（MPFT）为核心的全方位视觉导航算法,将均值漂移和动态阈值调整嵌入粒子滤波器,提高了跟踪算法的效率和对光照变化的适应能力。结果表明,在不同移...     

基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航

研究了一种引导机器人沿着固定轨迹运动的实时视觉伺服系统,并提出了一种实现移动机器人导航的创新的系统架构.系统由基于鱼眼镜头的全方位视觉传感器和嵌入式图像处理单元构成,可以实时校正鱼眼镜头畸变,并利用复合的粒子滤波算法识别和跟踪自定义的航标,最终实现移动机器人的导航.实验表明,该系统能够校正鱼眼镜头畸变,实时跟踪航标并有效实现机器人的定位和导航,且结构紧凑、功耗低,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能.     

基于三阶自相关的图象不变性变换研究

二维图象的三阶自相关函数是关于图象信息的全描述，它具有图象平称的不变性和ＡＧＮ噪声不敏感性，本文根据三阶自相关函数两个偏置矢量的分布特征，对偏置矢量所构成的矢量三角形，依据三角形之间的松快生来描述其分布，推导出表征三角形形状类的三阶自相关函数，通过对该三阶自相关函数幅度变化因子进行对数坐标变换及ＦＦＴ变换，建立了对图象平移，旋转和伸缩变化具有不变性的特征变换集合。仿真实验结果表明，特征变换集合具有     

教育代理--远程教学系统课件功能智能化

教育代理作为计算机辅助教学技术,为课件增加了丰富的功能,使其智能化,其发展为远程教育展现了美好的前景．本文研究教育代理的概念,介绍国外发展现状,举例说明其具体的功能．     

可移动机器人的灯标导航

着重讨论采用示教再现方式对机器人进行导航的原理，介绍采用灯标图象数据库来描述运动路径的方法和再现过程中的路径偏差检测方法，根据所获得的偏差讨论再现过程中对机器人的控制策略，最后给出实验结果。     

可移动机器人位置跟踪的数字控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型,然后采用数字控制原理对此系统进行了校正,并且通过仿真与实测试验对各环节的参数进行了整定.     

嵌入式全景视觉实时目标识别

在嵌入式系统中,使用鱼眼镜头实现全景视觉,完成实时目标跟踪工作.采用FPGA+DSP+PC的硬件系统架构作为识别器,使用SAA7113H芯片采集图像,再由FPGA将采集后的图像存入到SRAM,因为使用鱼眼镜头采集后的图像是畸变的,所以采用FPGA对图像进行矫正,运用Freeman链码进行目标识别,尤其是对直线的识别,这些工作都需要大量的计算,高效的FPGA和Altera公司提供的IP核,加快目标识别速度,以达到目标跟踪的目的.     

全景监控中图像校正技术的应用

鱼眼镜头是构建全景视觉最简单有效的方法之一,它的突出特点是一次性摄入185°视角内所有的信息,无盲区,无须考虑图像拼合和嵌接等问题.但鱼眼图像会有非常严重的畸变.该文在标定鱼眼图像光学中心和畸变系数的基础上应用球面等距投影模型实现超大广角畸变图像的校正与展开.该方法在群组视频会议、大范围监控系统、智能交通系统、机器人视觉导航中都具有广泛的推广应用价值.实验表明,该方法能得到比较满意的校正展开结果.     

自引导车路径偏差检测与控制

全方位视觉引导的灯标自动导航系统是一种先进的导航系统。本文首先讨论了再现过程中路径偏差的检测方法,然后根据所获得的偏差讨论了再现过程中自引导车的控制策略。