一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法

 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.     

背景光存在下的相衬法原理分析

为了更好地观察弱相位物的位相,在考虑背景光的情况下,对任意相位物体的相衬成像过程进行严格的数学推导及分析,得到有背景光时的相衬法成像光强普遍表达式。结果表明,有背景光时的相板相移量及其透过率存在最佳值;若采用CCD接收图像,弱相位物的最小可观察相位变化量达1.9mrad。这为弱相位物体的精确测量提供了有力的数学论证。     

四种空调负荷预测方法分析比较

在中央空调优化节能运行之前,准确预测空调负荷具有非常重要的意义。不同的中央空调工程选择不同的空调负荷预测方法可能会有不同的节能效果。介绍回归分析法、灰色预测法、指数平滑法、神经网络法等四种典型性预测方法,并对四种方法做一个大致的比较分析,得出各种方法的优点与缺陷。     

浅谈高速公路桥梁施工的环境保护

随着高速公路建设的大力开展，为了保护和改善高速公路沿线的生态环境，防止水土流失、防止污染，需强化环保意识，对环境保护需进行全方位控制，本文以高速公路桥梁施工经验为基础，简单阐述了高速公路桥梁施工的环境保护措施。     

浅述沥青路面再生技术

沥青路面再生利用,能够节约大量的沥青、砂石等原材料,同时有利于处理废料、保护环境,是一种环保可行的路面养护技术。因此,介绍几种常用再生技术的特点和施工工艺及其适用性。     

胶结充填用冶金渣协同垃圾焚烧飞灰固镉机理

胶结充填采矿协同利用垃圾焚烧飞灰是解决飞灰日益激增的新思路,可大量资源化利用飞灰并固化其中的重金属离子.本文以矿渣-钢渣基胶凝材料(简称冶金渣胶凝材料)分别结合4种城市垃圾焚烧(MSWI)飞灰制备胶凝材料,并以全尾砂作为骨料制成胶结充填料,测定充填料试样的流动度、抗压强度以及Cd2+浸出质量浓度:冶金渣-垃圾焚烧飞灰基充填料试样的流动度为240~265 mm,满足矿山充填的泵送要求;28 d抗压强度均大于8.88 MPa,满足一般矿山充填1~6.5 MPa的强度要求;Cd2+浸出液质量浓度低于饮用水标准5 μg·L-1的限值.通过X射线衍射(XRD)、红外光谱(IR)和热重-差示扫描量热法(TG-DSC)分析表明胶凝材料的主要水化产物组成为钙矾石、Friedel盐和C-S-H凝胶;通过X射线光电子能谱(XPS)发现Cd2+对Al2+的结合能有较大影响,钙矾石、Friedel盐可能对镉离子有固化作用.      

考虑工业用户安全用电风险的分轮次负荷控制与恢复策略

针对目前工业用户分轮次控制及恢复过程的安全用电缺乏一套全面合理风险评估指标体系的现状,该文构建工业用户安全用电综合风险评估指标体系,并提出一种考虑工业用户安全用电综合风险的分轮次负荷控制与恢复策略。该文首先构建由21个指标组成的工业用户安全用电综合风险评估指标体系;其次,结合博弈赋权和云模型的风险评估方法获取工业用户风险等级,进而提出基于可控制风险阈值动态调整调控量的分轮次负荷控制策略和基于重要负荷受控制总量与负荷设备风险严重程度序列集的分轮次负荷恢复策略;最后,以IEEE-RTS-24系统为实际场景,以钢厂为例验证所提分轮次负荷控制与恢复策略的有效性,所提策略既可保障工业用户以低风险等级参与分轮次控制与恢复过程,也可满足电网安全可靠运行的需求。     

基于故障树方法的起重机起升机构模糊可靠性分析

针对起重机起升机构在使用中容易出现故障导致作业失控和安全危害,而整个系统的可靠性难以计算的特点,以可靠性理论中的故障树方法为基础,结合模糊理论,推导出模糊概率、系统可靠度的计算公式;结合Access数据库的强大存储能力及便于读取的特点,采用VC^＋＋编程语言开发起重机起升机构参数化可靠性计算软件,既可实现不同起重机起升机构的可靠性计算,又可记录不同起重机起升机构的零部件的失效时间,为相关研究提供宝贵的数据源。     

遗传算法对Powell图像配准方法的改进

针对Powell算法在搜索过程中具有初始值依赖和容易陷入局部极值的问题,提出了使用遗传算法改进Powell算法在图像配准中的应用。利用图像的归一化互信息作为遗传算法的适应度,全局、并行搜索图像配准参数作为Powell算法的初始值,再使用Powell算法局部逼近近似最优解。实验结果证明,改进后的Powell算法能有效地减少图像配准的时间,提高配准的精度,精度能达到亚像素级。     

垃圾渗滤液用厌氧反应器布水器CFD数值模拟

本文针对垃圾渗滤液用厌氧反应器采用的枝状、环状、网状布水器建立流场，分别模拟废水进入布水器后的流动状态，探讨了不同布水器结构形式及支管出水角度等主要参数对布水效果的影响。模拟结果表明，环状布水器中各出口流量分布最为均匀，且当支管与环形主管间的夹角增大时，各出口流量进一步变得均匀。当支管与主管轴线夹角为60°时，布水均匀性最好。