基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

高性能火山渣混凝土制备及研究

火山渣是一种天然的新型轻骨料,与普通的混凝土相比,火山渣混凝土具有自重轻、强度高、抗震性能好和保温隔热性好等特点,将其应用到现代工程建筑中,可有效地降低现代建筑自身重量,并减少荷载,具有良好的应用前景。以火山渣混凝土为研究切入点,对其特点进行了详细的分析,并对其具体的制备方式进行了研究。     

磁共振成像系统中匀场电源参数优化设计

在匀场电源中,存在LC输出滤波器与负载电感谐振造成系统不稳定和阻尼电阻带来阻尼损耗大的问题。通过建立系统的数学模型推导了控制信号到输出电流的传递函数,由传递函数得到谐振频率和阻尼系数的表达式。在此基础上,提出了一种根据谐振频率和阻尼系数的约束范围来对滤波器和控制环路参数进行优化设计的方案。该方案降低了阻尼损耗,同时具有良好的动态性能和稳态性能。最后,搭建了一台48 V/5 A的实验样机。实验结果表明,系统在跟踪频率为100 Hz、幅值为5 A的梯形参考电流下,延时时间仅为60μs,阻尼损耗仅为4.4 W,验证了理论分析的正确性。     

碟式离心机碟片间薄层两相流分析

针对离心力场下薄层流场内的两相沉降过程,以多相流理论为基础,以CFD模拟研究碟式离心机碟片间隙内流场及多组碟片间薄层流场的三维流动模型。结果表明,多层碟片间的进料量自下往上逐层增大,碟片间薄层流场内物料的相对沉降速度由中性孔向端口逐步增大;靠近碟片外端口物料流动具有相对滞后性,定距筋条间区域的物料流动超前于碟片旋转运动;中性孔内重相体积分布不均,中性孔内上端重相体积分布最大;碟片间薄层流场内重相体积分布不均且轻重相分界面较为明显。研究结果发现,高转速下离心机转鼓内能够形成明显的轻重相分界面,有效地分离非均相混合物。     

基于淮南庙会场域空间现状的对策研究

以淮南东部的"上窑山庙会"、南部的"寿县正阳关玄帝庙会"和西部的"凤台县茅仙洞庙会"为研究对象,运用田野考察、问卷调查及访谈的形式对上述对象的空间布局、配套设施、场所环境等情况进行了横向比较研究,客观分析了淮南市庙会场域空间的现状及存在问题,并针对性地提出了可行的整改对策,丰富了皖淮地区庙会环境空间研究成果。     

干电石渣储库防爆管理措施

从干电石渣储库发生爆炸的原因入手，介绍了预防发生爆炸事故的一些具体措施，如控制库区无明火，控制乙炔浓度，检测数据的代表性、准确性和及时性，分级管控，以及引进新技术几项管理措施及技术创新，取得了较好的效果。