一种应用于在线标定的可观测度分析方法

对惯性器件误差标定前必须进行可观测性分析,针对当前可观测性分析方法不能得到每一个误差参数的可观测度,无法为标定过程中载体的机动路径设计提供足够依据这一问题,提出了一种新的动态系统可观测度分析方法并用于惯性器件在线标定中。该方法定义各误差参数都独立对应一个可观测度,通过合理拆分可观测矩阵,利用范数最优化受约束理论,计算得到每一个参数的可观测度。利用MATLAB软件搭建仿真平台,对比分析了基于奇异值分解的可观测度分析方法和新方法计算结果的特点,并利用新方法计算结果针对性调整载体机动路径,试验结果表明:利用该方法得到的各误差参数的可观测度与标定中各状态量的滤波收敛特性具有一致性,证明了该算法的特点及准确性。     

大方位失准角条件下的GPS/INS动基座初始对准

针对大失准角条件下初始对准难的问题,提出了一种新的大方位失准角下的GPS/INS组合导航初始对准方法。充分利用GPS提供的外部信息,以失准角的正余弦函数误差为状态变量,分析了GPS杆臂对初始对准的影响。并以上述工作为基础,提出了改进的滤波补偿算法。所提方法不仅可补偿大方位失准角,且可在方位角计算精度较低情况下直接进行导航解算,不需等待对准过程结束。在车载试验中,将该方法与传统小失准角前提下的对准方法进行了对比,并对对比结果作了分析。结果表明,在大失准角情况下,该方法可在100 s左右完成对准,失准角可收敛到1°内,导航位置误差可控制在2 m内。     

视频测速的算法改进及测速误差分析

采用2个相同的图像传感器采集周围物体的图像信息,然后利用相关原理得到车辆运行速度的视频测速方法,可直接测量车体相对周围静止物体的速度,由此解决车辆速度测量问题.其测速误差分析包括:通过精确测定或增大2传感器间距离以减小距离误差,及通过增大CCD摄像频率以减小时间误差.     

混凝土靶中侵彻深度的相似性研究

引入弹头性能参数,采用量纲分析方法,对射弹侵彻混凝土靶的深度进行了分析,得到了无量纲侵彻深度与无量纲侵彻初始速度基本成线性的关系.另一方面,利用轻气炮对素混凝土靶和钢纤维混凝土靶进行了侵彻试验,测量了射弹的击靶速度和侵彻深度.试验结果表明,不同弹头形状射弹侵彻素混凝土靶和钢纤维混凝土靶的无量纲侵彻深度与无量纲速度近似成线性关系.     

半导体制冷热力学循环机理研究

探究循环介质的最基本物理过程是改进半导体制冷系统及其提高热能转换效率的关键.针对该问题,以电子为热力学系统,深入研究了半导体制冷的整个热力学循环过程,指出焦耳效应和傅里叶效应是伴随产生的并不属于热电效应,而汤姆逊效应是应该考虑的因素.在此基础上,建立了半导体制冷系统的热力学模型,推导出了制冷系数的数学表达式,并进行了参数影响分析.该研究对半导体制冷装置的设计具有一定的指导意义.     

基于SVD的陀螺阵列异常诊断及识别方法

陀螺阵列系统中出现的数据异常包括野值点、可恢复故障以及永久性故障(不可恢复故障)。提出了一种基于奇异值分解的数据异常诊断及模式识别的新方法,验证了该方法对不同模式数据异常诊断的有效性,分析了不同模式数据异常的表现形式,构造了新的统计量对不同模式数据异常进行辨识,进行了仿真实验。实验结果表明:该方法对数据异常有较好的诊断效果,计算量小,容易实现,能较准确地识别出陀螺阵列中数据异常的类型。     

基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波算法

两阶段卡尔曼滤波可以大大减小滤波计算量,而平方根滤波具有很好的数值稳定性,为提高在线标定的收敛速度,防止两阶段卡尔曼滤波因计算误差发散,文中结合两阶段卡尔曼滤波和基于序贯处理的平方根滤波的优势,改进了两阶段卡尔曼滤波算法,并将改进算法用于车载捷联惯导在线标定,仿真结果表明改进算法不仅提高了数值稳定性,减少了计算量而且获得了比扩张卡尔曼滤波更好的标定结果。     

一种新的行进间初始对准误差模型及其应用

针对载体行进间初始对准精度问题,在里程计辅助惯性系行进间精对准的情况下,推导了精对准误差模型。通过降维处理和状态方程参量的自相关函数的正交化相结合,在降低滤波计算量的基础上,保证了滤波器在非白噪声情况下的滤波器的稳定性。由于在滤波过程中需要对于参量的后验概率密度进行数值解算,为提高解算精度,运用5阶球面-径向准则进行计算。仿真实验表明,在方位角为大失准角的条件下,该算法可以有效保证较高的滤波精度,并且在噪声未知的情况下,滤波器保证很好的鲁棒性。     

一种基于EMD和形态滤波的抗电磁干扰方法

导航载体上电气设备产生的电磁噪声是影响地磁测量精度的主要因素之一。针对电路设备产生的磁场噪声,提出了采用EMD-形态滤波降噪算法,较好地消除了高频交变和脉冲类磁场噪声;针对载体上多种电气设备产生的综合磁场噪声,论文采用上述提出的EMD-形态滤波降噪方法进行了降噪处理,有效地抑制了载体多种电气设备产生的交变磁场噪声及其中包含的脉冲类噪声,提高了地磁测量的精度。     

半月谈:透视楼市低迷背景下的政府“救市”争议

在全国房市冷却之时,地方政府如何利用适当的政策调控把房地产市场带人理性发展的轨道?如何在稳定"支柱性行业"发展的同时保障市民合理的"居住权"?