应用CPLD芯片的便携式流速仪

随着水利、水电现代化建设的发展，对流速测量的要求越来越高。国内虽然有对便携式流速仪研究的报道，但大多采用单点检测或多点非同步检测，速度慢、误差大，并且测量方式单一、存储容量小。为了适应野外流速测量的要求，实现多点、快速、高精度的流速测量和数据处理，我们进行了便携式快速高精度流     

基于狄利克雷过程聚类的机器人演示学习研究

针对演示学习中高斯混合模型参数估计效率低,泛化能力不足的问题,提出一种基于狄利克雷过程聚类和高斯混合模型的复合动态运动基元算法。为实现高斯混合模型参数的实时估计,使用基于距离阈值的狄利克雷聚类算法进行演示轨迹点在线聚类,并引入Welford公式更新参数以提高参数估计效率。获得轨迹分布特征后,使用动态运动基元进行高斯混合回归轨迹的编码,以提高轨迹泛化能力。为了验证算法的有效性,引入了轨迹可达性和相似性指标评价算法的学习泛化能力,设计了基于手写体字母轨迹和机器人动觉示教的演示学习实验。实验结果表明,所提复合动态运动基元算法参数估计平均时间仅0.052 ms,具备快速轨迹复现和泛化能力。     

机器人关节摩擦建模与补偿研究

为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M (Levenberg-Marquardt)法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下的非线性Stribeck摩擦模型。为验证模型的有效性,引入基于摩擦模型的前馈补偿方法,设计了机器人关节的轨迹跟踪实验。实验结果表明,改进的Stribeck摩擦模型能够准确地描述不同温度下摩擦的变化规律;与基于常规Stribeck摩擦模型补偿相比较,该模型的应用能进一步提高六轴机器人关节跟踪精度。     

基于遗传量子的自适应图像分割算法

虚拟娱乐照相领域的图像分割,目的在于实时地提取显示出背景中的感兴趣目标,但由于常用的分割方法容易丢失图像的边缘细节信息,而且运算时间长,难以实现质量与速度的平衡,为此文章提出了一种基于遗传量子进化算法的图像分割方法。该方法首先运用遗传量子方法进行阈值搜索,然后进行区域分割,再利用形态学方法对图像边缘细节进行补偿,并去除噪声。仿真结果表明,与传统方法比较,该方法能有效地提取图像中的人像,保留细节边缘。     

工业机器人运动规划研究进展

由于工业机器人构型空间和工作环境的复杂性,传统运动规划算法难以在有限时间内进行路径求解,如何提高算法的规划效率与最优性成为研究热点。本文跟踪目前工业机器人运动规划算法的发展现状,针对主流随机采样算法的原理与发展脉络进行了细致分析与总结。在此基础上,详细阐述了基于强化学习的随机采样算法,该方法引入了规划学习机制,在保证求解速度的同时,还能不断提高求解质量。同时对当前运动规划算法存在的一些不足提出了建议与展望。     

竞赛驱动的学赛研递进型自动化人才培养

本文以培养具有科研创新能力的自动化人才为目标,提出竞赛驱动的学、赛、研递进型自动化人才培养模式。我们以"智能车"和"机器人足球"两大赛事为驱动力,通过将课堂的专业理论融会贯通,将学生在竞赛中培养的对科学问题的兴趣以及有理论支撑的实践能力延伸到科研项目中,提升学生的科研创新能力。     

基于仿人智能控制的机器人动态目标跟踪

基于仿人智能控制理论,设计了轮式机器人动态目标跟踪控制方案.通过特征提取与识别对机器人感知状态空间进行划分,建立感知模态,结合多种控制方法,构成不同的控制模态,并利用产生式规则使不同的感知驱动相应运动控制.以中型机器人Frontier-I为例,进行了仿真与实物控制实验,并与传统PID进行对比.结果表明该算法具有较好的轨迹优化和快速响应能力.     

地下车库诱导式通风

1．概述 随着人民生活水平的不断提高，城市的中、小型汽车保有量正在飞速增长。因此，停车难的问题急显突兀，作为缓解这一矛盾的手段之一，地下汽车库以其面积大、节约建筑用地、管理集中等优势而越来越受到业主的青睐。如何改善地下汽车库的空气品质，防止和减少火灾危害，并有效降低工程成本，是进行通风与排烟设计的基本出发点。常规地下室的通风方式为全面通风方式，即按划分的若干个防火分区，有若干个送、排风系统。这些系统同时兼做火灾时的排烟系统，系统风量较大，都是由庞大的风管组成，这种复杂庞大的通风管道，不仅占用空间高度，使车库的使用率降低，还提高建筑物地基的开挖成本、土建投资和设备投资，系统繁杂，安装工作量大，投资高且难以变动，避免不了风管与其他管线（电缆桥架、喷淋管道、上下水管道）的打架问题，诱导式通风方式能避免上述矛盾的发生。     

“多媒体技术及应用”课程应用型教材建设的实践与研究

<正>1前言全国高校中以应用型人才为培养目标的教学型高校占据多数,主要是因为社会对人才的需求是多层次的。从社会的分工角度看,社会不仅需要从事工程技术开发、工程基础研究,开发新材料、新工艺、新产品的人才,而且也需要在工业、工程生产第一线从事设计、试验、制造、运行的技术实施型人才和从事工程策划、协调组织、经营管理的应用型人才。而培养应用型人才也是一项复杂的系统工程,需要方方面面的理论研究和教学实践,教材建设是其中最重要的因素之一,优秀的、精品级教材对人才应用能力的培养能起到事半功倍之效[1]。     

多媒体技术在汇编语言程序设计课程中的应用

针对计算机技术和多媒体技术的发展在改变了传统教学模式的同时，仍存在需要合理利用的问题，结合汇编语言程序设计课程的教学特点，讨论了如何利用多媒体技术提高教学质量与教学效果，并通过实际案例说明了具体的应用方法．