一种结构光传感器标定调整方法的研究

简单介绍了结构光传感器的组成和现有的标定方法.综合考虑采用公式法,基于标定模型给出了一种标定调整方法,即利用光电二极管对光强的感应进行调整, 借助于标准具进行标定.标定调整中运用了光学瞄准和计算机图形定位技术,此方法简单方便,克服了以往方法的复杂繁琐.经实验验证,重复性误差0.02 mm,精度达到±0.08 mm,与现有方法相比更精确更稳定.     

集中式多传感器融合系统中的时间配准研究

建立了集中式多传感器融合系统的时间配准模型.在已有时间配准算法的基础上,提出了配准频率的概念,给出了配准频率的选择方法.将配准频率与拟合计算相结合,提出了单目标条件下和多目标条件下的时间配准算法,并对配准实现中可能出现的问题进行了分析.分别在单目标条件下和多目标条件下对所提算法的应用效果进行了仿真.仿真结果验证了所提算法的有效性.     

切换有向拓扑中的网络化Euler-Lagrange系统自适应同步控制

在动态切换拓扑中研究了带有参数不确定性和单向信息交互的网络化Euler-Lagrange系统的协同控制问题.针对通信拓扑随时间变化的问题,利用有效的局部信息交互设计了一个分布式控制律,并利用自适应技术解决了系统动力学中的参数不确定性问题.通过构造一个连续的Lyapunov函数,证明了系统在切换拓扑的并图存在一棵有向生成树的频率足够高时即可实现网络同步.此外,进一步拓展使用简单的干扰观测器或滑模控制方法进一步研究了该协同策略下的干扰抑制问题.最后,以五颗异构航天器的姿态同步为背景,通过数值仿真及其对照说明了所提合作控制策略的有效性.     

Dynamic compensation by fusing a high-speed actuator and high-speed visual feedback with its application to fast peg-and-hole alignment

This paper presents a dynamic compensation concept to grapple with the dynamic defects of a traditional robot arm, especially while performing high-speed endpoint regulations. The proposed high-speed dynamic compensation concept offers a new point of view for cooperating with a traditional manipulator to realize highly dexterous performance of manipulations. The concept is realized through adoption of a high-speed light-weight actuator as well as endpoint closed loop configured high-speed cameras. The dynamic compensation is analyzed experimentally with 1000 Hz visual feedback and a high-speed finger for a robot arm in the case of one degree of freedom. The advantage of the proposed approach is that the modeling for the robot system’s dynamics is not needed, whereas it is necessary and trivial in order to realize high-speed regulations by traditional approaches. Thus, the control issue becomes easier with the proposed approach. As an application for this concept, fast peg-and-hole alignment with large position and attitude uncertainty is studied. The alignment algorithm is based on a visual compliance strategy. Alignment experiments show that with the proposed concept of dynamic compensation as well as visual compliant motion control, robust and fast convergence was realized for most cases.     

基于GP-SRCDKF的初始对准技术研究

随着对惯性导航系统中对准时间要求的不断提高,初始对准需要在大方位失准角条件下进行,此时需采用非线性滤波方法来实现初始对准。基于此,提出高斯过程回归平方根中心差分卡尔曼滤波算法(GP-SRCDKF)。将高斯过程回归融入到SRCDKF算法中,利用高斯过程得到系统回归模型及噪声协方差,用回归模型代替状态方程和观测方程,对相应的噪声协方差进行实时自适应调整。该算法不仅克服了扩展卡尔曼滤波滤波精度低、需要计算雅可比矩阵的不足,而且可解决传统滤波容易受系统动态模型不确定和噪声协方差不准确的限制。仿真实验结果验证了该算法的有效性和优越性。     

多工位轮胎定型硫化机装胎机构的设计与特点

介绍了多胎液压式或机械直动式定型硫化机组合的多工位装胎机构。该机构自动化程度高、操作方便、维修量少；具有较高对中精度，对提高轮胎质量起到一定的作用。     

基于分类外形搜索的人脸特征点定位

针对传统由粗糙到精准的人脸外形搜索方法,其每一次外形搜索需要在整个外形搜索空间进行,提出一种基于分类的外形搜索方法。该方法始于一个包含不同人脸形状的外形搜索空间,首先利用基于相关性的特征选择方法对随机森林分类器进行优化,利用训练的随机森林分类器将外形搜索空间分为若干个外形搜索子空间;然后根据输入样本和随机森林分类器确定与当前外形最接近的外形搜索子空间,并计算对应子空间的中心和对应样本的后验概率分布,方便后续阶段更好地进行外形搜索;最后采用级联回归进行人脸特征点定位。在300-W数据集上的实验结果表明,此方法不仅有效降低了外形搜索的时间,同时在无约束环境中具有良好的鲁棒性。     

基于主题模型的百科知识库实体对齐

针对传统实体对齐的方法无法体现潜在语义信息的问题,对其进行优化,使实体对齐效果更加显著。使用潜在狄利克雷分配（latent Dirichlet allocation,LDA）模型对网络百科非结构化数据进行建模,采用改进的置信传播（belief propagation,BP）算法求解LDA模型中的隐藏参数,进而生成实体特征向量进行相似度计算,通过计算结果判断是否可以对齐。实验结果表明,通过与三种传统的算法进行比较,所提算法在准确率、召回率和综合指标◢F◣值三个评价指标方面均有所提高。针对具有描述信息的网络百科实体,该算法可以有效提升实体对齐效果。     

考虑重力影响的空间机械臂轨迹跟踪滑模控制

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题,使用滑模控制器对空间机械臂进行控制,通过将配置特殊的非线性结构-fal函数引入趋近律的设计中,提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法,并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务,并具有较强的鲁棒性。     

GPS坏值检测在弹载惯导空中对准中的应用

基于Kalman滤波理论,设计了GPS辅助条件下的弹载捷联惯导空中对准算法。针对高动态环境下GPS信号跟踪性能差的问题,利用卡尔曼滤波器残差设计了一种基于残差统计特性的坏值检测算法,对GPS提供的量测数据进行实时的坏值检测与隔离。导航试验车跑车试验对上述算法进行验证,结果证明该算法可实时有效检测出GPS数据中的坏值信息,隔离后可显著提高空中对准算法的精度,具有出色的容错能力和重要的工程应用价值。