三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析

针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三自由度解耦液压自伺服关节进行运动解耦性分析验证,然后利用MATLAB/Simulink仿真记录三自由度液压自伺服关节末端所能到达的空间轨迹,最终绘制出该三自由度液压关节的工作空间。仿真结果表明,该三自由度液压自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。     

皮革“霜”成因及其种类的初步鉴别

本文介绍了皮革行业中出现的四种“霜”——“盐霜”、“油霜”、“硫霜”、“霉菌霜”的成因，并介绍了皮革“霜”种类的初步鉴别方法及解决措施。     

多相流计量系统技术概述

本文以国际规范为依据,明确在线计量与传统计量的区别,着重介绍了多相流计量系统的构成和主要测量方法,并对现场验证提出指导性意见。     

宅在厨房做美食

曾流行过这样一句话:我不是在喝咖啡,就是在去喝咖啡的路上。这句话放在我身上,可以这么说:我不是在厨房,就是准备在厨房做点什么的路上。毫无疑问,厨房是我的游乐场,是我最爱待的地方,如果宅是一种状态,我愿一直宅在厨房里。其实厨房之于女人,全在心境不同,当觉得下厨是负担时,厨房是让人想逃离的;而当你爱上下厨时,厨房便是游乐场。我爱做美食,早期我只关注那种看起来很美貌的造型菜,大概每个新手的通病都如此,只关     

福建破获特大团伙销售假药案

<正>假药销售四步走:前台接话,医生戏码,主动出击,核单配送。厦门市公安局思明分局经侦大队破获团伙销售假药案,千人上当,涉案金额超过两千万。案情:千人上当,涉案金额超两千万"一口紫苏油,等于五十瓶深海鱼油!"老郑今年70岁,长期受高血压困扰。看到广告后,他马上拨通免费热线。电话那头自称"杨医生"的男子告诉他,紫苏油软胶囊就是专门针对高血压等心脑血管疾病的,不     

一种驱油用高稳定性泡沫体系的制备与评价

基于不同表面活性剂的协同作用,利用Waring Blender法评价复配体系的起泡及稳泡能力,由此筛选出一种高稳定性的水基泡沫体系UTL-2,评价其抗温性及驱油效率。结果表明,最优体系UTL-2的组成为(质量分数):0.17%UT8-2+0.34%LS-2024+0.6%P(AM-DMDAAC),在20℃下,100 m L的UTL-2基液的发泡量为495 m L,气泡呈球形,属于典型的细小泡沫,半衰期长达3 850 min,稳定性高;泡沫体系抗温性较好,在80℃,170 s-1下剪切30 min后粘度仍保持在50 m Pa·s左右;驱油效率高,在水驱后注空气泡沫后水驱最终釆收率达到了74.6%,提高幅度17.2%,驱油效果良好。     

航空有机玻璃加工工艺对其残余应力影响的光弹性技术研究

航空有机玻璃在使用过程中的破坏主要是由于残余应力导致疲劳裂纹所致。残余应力会使航空有机玻璃材料链段或基团取向进而产生双折射效应。主要基于残余应力导致的双折射效应,运用数字相移光弹性法实现由钻孔工艺产生残余应力的无损检测,并对测试结果进行分析得出:钻头进给速度越小,加工时间越长,冻结的残余应力越大;而钻头转速越大,加工温度越高,冻结的残余应力越大。控制装卡使各个方向受到相同的约束,能够使孔周残余应力均匀,防止出现较大应力集中区域。加工直径稍大的孔时,应采用分级钻孔的方式,先钻小孔然后逐级扩大,能够保证孔周残余应力低。