虚拟传感器的建模与实现

本文根据真实力触觉传感器的原理,研究并构造了 虚拟目标锁定跟踪显示器、虚拟距离传感器,用于在虚拟环境中从事基于传感信息的机器人 柔性操作、精密装配操作等的研究.     

基于Voronoi图理论的最优刀具轨迹规划算法的研究

基于面向对象的Ｖｏｒｏｎｏｉ图理论,研究了整齐等距线与Ｖｏｒｏｎｏｉ多边形的交点存在性问题及在有瓶颈的情况下交点个数的判别定,并根据交点状点变换规则,应用三种堆栈,以线性的时间复杂实现了整齐等距线的生成和型腔加工的最优刀具轨迹规划算法。该算法已成功地应用于ＮＣ加工中。     

导管机器人系统的主从介入

传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析,同时设计了一套介入装置来代替医生进行导管操作,并通过对主从控制方法的研究实现了该系统的主从介入.在介入过程中,医生通过主手控制介入装置动作来实现导管的推/拉、旋转和弯曲操作,并可在引导图像的辅助下完成插管手术操作.实验表明,开发的可控导管具有较好的操作性能,介入装置实现了3种基本的介入操作,提高了导管的定位精度,同时主从介入方式也保证了医生在手术过程的安全性.     

石化企业公用工程系统计量工作的重要性及改进方法

一、公用工程系统计量工作的重要性 1.石化公司作为全国特大型企业,在生产经营过程中,其公用工程系统有其独立经营管理的特殊性,又有同其它专业生产厂密切相关的必然联系和普遍性.公用工程系统的计量工作不单是本系统的生产技术基础,由于同其它专业生产厂的密切联系,其计量工作直接关系和影响着相关生产厂的生产经营.因此,就成为各专业生产厂乃至全公司的技术基础和生产经营的依据.     

XQuery技术在制造业产品数据管理上的应用研究

利用XQuery强大的查询与数据转换功能 ,将复杂的产品数据转化为更为自然完整的层次化XML数据 ,从而大大降低数据消费端应用程序的复杂性 ,提高系统整体灵活性和标准化程度 ,同时使系统更易于与电子商务系统融合     

伪主动式人手康复方法及其信息库的研究

人手在受外伤或术后的功能恢复缺乏有效的理论支持和临床疗效的证明.根据现代循证医学和连续被动活动理论, 采用医学和工学相结合的研究方法, 提出了用于创伤手指功能恢复的伪主动式康复方法, 该方法在手功能康复的过程中以融合了被动信息和主动信息的伪主动式信息为控制信号, 同时具备主动康复和被动康复的优点从而提高疗效.在此基础上开发具有专科特色的人手运动信息库系统, 可以进行大规模的病例收集分析, 实现临床资料数据的共享, 提高手创伤和术后恢复的有效性和相关研究的科学性.     

基于遗传算法的多PID控制器参数整定

为了解决多入多出系统和采用状态控制的单入单出系统的多PID控制器参数整定困难的问题，本文提出了基于遗传算法的多PID控制器参数整定方法，该方法只需给出大概的PID参数范围即可得到控制性能最优的PID参数，本文结合实例证实了该方法的有效性。     

微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状

在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时,却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行展望.     

遥感图像去云算法研究

遥感图像去云的关键技术是云团及其阴影的检测技术.通常情况下,云团在图像中是亮度值最高的目标,其形状呈不规则团状,而阴影是图像中亮度较低的目标.基于上述出发点,本文提出的算法包括两个步骤云阴检测、对比融合.实验表明,本算法对遥感图像去云具有明显的效果.     

电导仪在线监测阳庆失效技术研制与应用

利用阳庆失效时，影响阳床出水电导率下降的理论，采用ＤＤＳ－１１Ａ型电导仪，在线监测阳床运行终点，实现了自动监测阳庆失效技术。