基于改进RRT*算法的机械臂路径规划研究

针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-connect及改进的RRT~*搜索算法的比较研究。结果表明,改进后的RRT~*算法在规划时间上和RRT-connect相近,在规划路径的长度上和RRT~*相近,同时具备时间和路径上的优势。以某品牌型号为WY700-1的机械臂进行了实验验证,结果表明,改进后的RRT~*搜索算法具备有效性和优越性。     

三峡水库消落区岸线环境综合整治思路初探

三峡水库蓄水运行引起的消落区生态环境问题与岸线安全稳定问题一直受到社会各界的高度重视。实施消落区岸线环境综合整治早已成为业内共识并将陆续进入项目实施阶段。通过对库区沿线部分拟建、在建及已建消落区岸线整治项目工程资料的收集整理,分析了项目全生命周期中可能存在的问题与困难,提出了消落区岸线整治的原则与思路,以期为三峡水库消落区岸线环境综合整治提供借鉴和参考。     

LQR与SDP相结合的电网暂稳态耦合控制研究

电网的优化控制需要解决不同时间尺度(年月级规划、小时级调度、毫秒级频率调节)问题,忽略任一时间尺度均会威胁电网安全。为此,提出了稳态运行、暂态稳定性及电网控制的耦合控制模型,将涉及系统安全的多时间尺度问题进行联合控制。首先将电力系统的稳态运行表示为凸优化问题,然后利用线性时不变系统来表示电网的暂态动态特性,并将线性二次型控制器表示为半正定规划进行最优控制,最后建立包含稳态运行变量的线性二次型控制器成本矩阵函数,将凸稳态运行模型和由线性二次型控制器转换的半正定规划公式融合为半正定规划问题。通过算例模拟了稳态运行与暂态控制的耦合优化控制,结果验证了控制算法的有效性。     

“百日攻坚创效”的华北油气规划

新冠肺炎疫情暴发以来,华北油气分公司上下勇于担当、甘于奉献、严密组织、扎实工作,一手抓疫情防控,一手抓生产经营,实现了疫情防控零报告,确保了生产经营的连续性,圆满完成了阶段性保供任务,基本实现了安全平稳生产。中国石化集团公司启动"百日攻坚创效"行动后,华北油气分公司及时召开"百日攻坚创效"行动动员大会,旨在深入贯彻习近平总书记重要指示批示精神,全面落实集团公司"百日攻坚创效"行动部署,安排各项目标和措施,确保超额完成全年各项生产经营任务。     

大型水电工程施工监理规划补充"三定"方案探讨

如果大型水电工程监理服务时段、内容变化,或重大施工组织设计调整与优化时,均需修订、补充监理规划。根据工程具体情况,达不到监理规划全面修编时,可以通过补充监理定员、定岗、定责的"三定"方案对监理规划进行补充。"三定"方案应侧重于对工程项目管理目标,控制风险源与风险防范对策,监理机构组织、服务工作体系等专门明确,保证针对性、可操作性、简捷,使工程的进度、质量、费用、安全和环保水保等五项总目标顺利完成。     

山东省基础测绘发展现状与“十四五”发展趋势展望

近年来山东省基础测绘发展走在全国前列，为更好地谋划“十四五”基础测绘发展，结合山东省“十三五”基础测绘规划的七大工程，总结山东省这期间基础测绘以及信息化测绘的发展现状和进展，分析当前测绘技术与物联网、大数据、5G通讯等高新技术的融合发展趋势，分析测绘与最新IT技术融合发展的新态势，探索山东省“十四五”基础测绘发展方向,为山东省“十四五”基础测绘规划编制提供参考。     

基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。