悬停状态下四旋翼飞行器特征模型的辨识

为了解决四旋翼飞行器模型阶次较高的问题,对悬停状态下四旋翼飞行器的特征模型进行了研究;首先,分析建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并利用小扰动原理对模型进行简化,得到飞行器的特征模型结构;进而,搭建飞行器辨识实验平台,获得可靠的输入输出数据;最后,为了保证飞行器初始阶段稳定性,选择适合的参数初值,并通过模型拟合度选择在线递推算法,建立了飞行器的特征模型;通过对实验结果的分析,表明了所建特征模型的有效性。     

基于内在动机的强化学习算法在两轮机器人中的研究

针对两轮自平衡机器人在学习过程中遇到的主动性差和以往强化学习对单步学习效率低的问题,受心理学中内在动机理论的启发,提出一种基于内在动机的强化学习算法;该算法利用内在动机信号作为内部奖励,模拟人类心理认知机理并与外部信号一起作用于整个学习过程,提高了智能体的自学习能力,同时采用自组织神经网络进行训练,保证了算法的快速性;通过无扰动和有扰动两种仿真实验的对比,验证了基于内在动机的强化学习算法能够使两轮机器人在未知环境下通过自主学习最终达到平衡,且体现了该算法的鲁棒性和可行性。     

基于人工蜂群优化的环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计

采用H∞回路成形控制方法实现环形二级倒立摆系统的平衡控制;对于H∞回路成形控制器来说,权函数的选择直接影响控制器性能,而往往权函数的选择是需要通过设计人员的不断试凑来完成,不仅设计效率低下,而且无法得到最优的控制性能;因此引入人工蜂群算法,依靠其优异的全局寻优能力,完成对H∞回路成形控制器权函数的求解并保证最优的控制器性能;仿真结果表明,蜂群算法能够寻优到最优的权函数参数,对应的H∞控制器能够保证环形二级倒立摆在受到外界干扰的情况下依然保持在平衡位置。     

高铁综合接地系统接地效果验证与评价

对高铁综合接地系统的接地效果进行准确评价可为综合接地系统的设计施工及运营维护提供依据;在牵引供电系统实际组成结构的基础上,采用传输线模型,考虑保护线(PW线)和钢轨互感对分流系数及贯通地线接地阻抗的影响,推导得到符合综合接地系统实际情况的分流系数及接地阻抗的表达式;选用分流系数及接地阻抗作为衡量接地效果的评价指标,通过与遂渝线实测数据的验证对比表明,所提指标对路基段及桥梁段都有较好的评价结果;尤其对路基段的评价,能更好地与实测数据印证,减少了评价误差。     

基于即时通讯的电梯远程呼叫系统设计

为实现电梯远程呼叫的应用目标,对即时通讯机制进行了分析,将即时通讯工具引入电气控制领域,提出了基于即时通讯的电梯远程呼叫系统;设计并实现了即时通讯服务器/数据库、电梯终端与用户终端三层架构的通讯系统,给出了三方之间网络通讯实现时的信息交互架构;经过测试,该系统满足一般工程应用的需求,提升了电梯系统的整体运行质量与效率;在即时通讯技术的应用与电梯物联网技术的发展上有一定的参考价值和推广价值。     

测试性与性能一体化设计方法研究

现代武器装备的复杂化的发展趋势使武器系统的设计逐渐由单一的性能设计向全面考虑武器系统的性能与测试性等特性扩展;根据现代复杂武器系统的设计需求,结合工程实际,基于一体化理论建立了复杂武器系统的测试性与性能一体化设计体系;详细论述了复杂武器系统一体化体系的组成和各部分具体内容,并给出了测试性与性能一体化设计方法的通用流程与设计步骤;文章的工作对现代复杂武器系统的设计有较好的参考价值,可用于武器系统测试性与性能的一体化设计。     

基于STM32的嵌入式煤层压力监测系统设计

为了能够对煤层开采时的压力进行实时监测和数据保存,设计了一种基于STM32F103ZET6的嵌入式高精度多路压力采集系统;利用压力传感器和18位模数转换器FS511完成煤层压力的采集并转换为数字信号,通过数字开关CD4051实现通道转换,以实时操作系统μC/OS-II作为软件平台,处理压力数据,借助图形用户接口μC/GUI实现压力数据和曲线的显示,借助文件系统FATfs实现以文件的形式将数据保存在SD卡中,便于PC读取;利用CAN总线将数据传输至上位机,进行更为复杂的处理;测试结果表明:煤层压力监测系统精度达到0.01%;本系统精度高,实时性好,满足了矿山压力实验室的需求。     

TPL与C语言的混合编程方法研究

TPL是IEEE Std 1641 标准提出的新一代面向信号测试语言。与ATLAS不同,TPL是一种嵌入式语言,需要与载语言混合编程使用;文章首先分析了TPL语言的特点和实现难点;接下来,提出了TPL与C语言的混合编程实现方法,设计并实现了一个TPL-C翻译器;最后,文章开发了一个预编译组件,将TPL-C翻译器集成到商业的测试软件开发环境——LabWindows/CVI中;实际应用结果表明,文章设计的TPL-C翻译器和预编译组件实现了TPL与C语言的混合编程,为面向信号测试程序开发提供了一个友好的混合编程环境。     

基于DSP+ARM的便携式电能质量分析仪的设计

基于目前主流高端电能质量分析仪的设计方法,文章设计了一种基于DSP+ARM架构的电能质量分析仪,并且利用小波变换的原理对电压暂降、电压骤升以及电压暂 时中断等问题进行检测和MATLAB仿真分析;首先文章设计了电能质量分析仪的硬件架构和HPI接口,然后利用小波变换、Mallat算法对波形进行降噪处理,降噪后利用小波变换的模极大值算法结合Mallat算法检测出了发生暂态变化的起始时间和终止时间,再利用骤变后的电压有效值计算公式可判定骤变类型为暂降、暂升还是暂时中断;仿真的结果表明小波变化能较精确的分析出暂态故障的发生时刻以及暂态故障的类型;该结果可以为智能电表算法研究提供较可靠的理论依据。     

边界扫描测试在数字电路自动测试系统中的研究与应用[BT)]

边界扫描测试是当前数字电路模块故障隔离的主要手段,但测试能力受到模块可测试性设计限制,其它方面作用也被忽略。文中对数字电路自动测试系统设计提出了边界扫描测试应用技术,包括系统自检测试,模块功能测试和模块故障隔离;在系统自检测试中应用边界扫描,提高了设备自检故障隔离精度;而对于模块功能测试,边界扫描测试技术提供了一种新的选择;在故障隔离中扩展和延伸应用边界扫描技术,突破了模块自身测试性的限制,提高了边界扫描测试的故障覆盖率和故障隔离精度;通过实际测试验证表明,该设计方法稳定可靠,同时提升了测试系统自身和模块的测试能力和隔离精度。