空间站载荷转移机构机器人的力加载控制方法

针对机器人在空间站载荷转移机构力加载过程中,由于展开完成后的载荷转移机构在力的方向上发生变形,导致机器人力控制系统难以保持稳定、加载精度不足或调节时间过长的问题,提出了自适应调整导纳控制器参数的策略．首先,根据导纳控制理论建立力与位移的关系,初步提出了基于直角坐标系的力跟随/力加载控制器;然后,根据加载实验数据,采用最小二乘法对载荷转移机构模型进行参数辨识,建立机器人特定工作空间的力与位置关系;最后,通过自适应调整导纳控制器参数使机器人动力学模型与载荷转移机构的动力学模型近似匹配,实现机器人对展开完成后的载荷转移机构末端的空间力实时加载．实验得出机器人对载荷转移机构位置跟随偏差不超过0.1 mm,加载力误差不超过1%．仿真结果表明,该机器人满足精度要求,为载荷转移机构提供了较为真实的等效空间载荷．     

凹凸棒石黏土-活性金属氧化物复合脱硫剂对脱H2S效果的影响

介绍了凹凸棒石黏土–活性金属氧化物复合脱硫剂在常温常压下脱除高浓度硫化氢气体,研究了凹凸棒石黏土含量、活性金属氧化物含量、焙烧温度等因素在硫化氢脱除中对脱硫效率和硫容量的影响。通过IR、XRD及BET等测试手段,初步分析了复合脱硫剂的结构及其对脱硫效果的影响。结果表明,以凹凸棒石黏土为主原料、添加20 %～30 %的活性金属氧化物后的复合脱硫剂具有稳定、良好的硫化性能,是一种良好的常温脱硫剂,对高浓度低流速的硫化氢气体具有较高的脱除效率和较大的硫容量。     

NACT滚筒冷渣机工业性能研究

报道第一台NACT(新型灰渣冷却技术)滚筒冷渣机的工业试验结果。工业测试显示,锅炉满负荷运行时NACT滚筒冷渣机的表观传热系数大于95 W/(m~2·K),几乎是现有滚筒冷渣机产品传热系数的2倍。该装置采用扬料板组织灰渣运动,设置迎合抛洒灰渣的对流受热面,将主导热阻由灰渣接触热阻转变为灰渣对流冲刷热阻,大幅度提高了总传热系数。工业测试结果显示:滚筒转速对NACT滚筒冷渣机性能影响巨大。随着滚筒转速提高,灰渣处理量直线升高,但不同转速下的排渣温度升高速率不同;滚筒转速增加,表观传热系数升高,有利于传热过程。增加滚筒对流传热份额,延长灰渣在滚筒内停留时间,是滚筒设计的关键。     

基于GRU神经网络的燃气用气量预测

提出一种基于GRU(Gate Recurrent Unit)神经网络的锅炉用户小时用气量和日用气量预测方法，基于200个锅炉用户数据对模型进行训练和预测。结果表明：不虑天气因素应用GRU模型进行小时用气量预测时，200个锅炉用户中，40%的锅炉用户预测相对误差绝对值的平均值小于5%,70%的锅炉用户预测相对误差绝对值的平均值小于8%,95%的锅炉用户预测相对误差绝对值的平均值在10%以内。预测结果在工程实际可接受范围内。考虑逐时室外温度后，算法复杂度变大，且运行时间变长，但锅炉用户小时用气量预测精度并未出现明显提升。不虑天气因素应用GRU模型进行日用气量预测时，日用气量预测相对误差绝对值的平均值高于小时用气量。考虑室外温度因素后，锅炉用户日用气量预测精度并未出现明显提升。应用GRU模型进行小时用气量、日用气量预测时，建议综合考虑预测相对误差与算法复杂度、时间成本等。