基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

动态高压微射流处理对方竹笋膳食纤维理化及结构特性的影响

以方竹笋中提取的膳食纤维为研究对象，采用动态高压微射流（dynamic high-pressure micro-fluidization, DHPM）在不同压力条件（0，50，100，150，200 MPa）下进行处理，探究其对竹笋膳食纤维（bamboo shoots dietary fiber, BSDF）理化和结构特性的影响。结果表明，随着处理压力的增大，BSDF粒径先增大后减小，当处理压力为150 MPa时，粒径最小，为（370±11） nm，此条件下BSDF的持水力、持油力和膨胀力达到最大，较对照组分别提高了47.74%，50.54%，61.27%，且差异显著（P<0.05）。红外光谱分析表明DHPM处理不会改变BSDF的官能团，但会使BSDF内部的部分氢键断裂和半纤维素、木质素等发生降解；X射线衍射和热重分析表明DHPM处理不会引起BSDF的晶体结构改变，但晶体有序度会下降，进而导致其热稳定性降低；微观结构分析显示DHPM处理会使BSDF颗粒尺寸减小、表面粗糙、组织松散，且当处理压力为200 MPa时，颗粒发生团聚。综上，DHPM可以有效改善BSDF的理化性质，在膳食纤维改性方面具有一定的应用价值。     

新形势下建筑工程造价的动态管理与控制的分析

为了适应时代发展的趋势,建筑行业必须做出创新改变。首当其冲的是建筑工程造价改革,工程造价管理是可以控制企业成本的,提高企业的核心竞标竞争力。新的时代背景下,社会不断日新月异,工程造价的基础也在不断地发生改变,同时建筑工程造价不仅仅是经济方面,还涉及其他的范围,如合同,生产建造,测量等等因素,工程造价是非常复杂的。     

建筑工程造价的动态管理与控制分析

建筑行业作为新时代背景下的潮流行业,在实现深入发展的同时也给建筑企业提出了全新的发展要求。因为竞争形势逐渐加剧,建筑企业在开展具体的工程业务时,要做好造价方面的管理。从而保证工程的项目资金配置更加规范,实现工程成本的有效控制,进而支撑工程整体施工进度和作业质量的全面性提升。因此,本文主要就造价管理的实施原则以及具体的管理举措展开适当讨论,并结合实际案例阐述造价管理的意义。     

动态设计教学改革——以《动态视觉软件应用》课程为例

近年来动态设计的热度持续增长,动态设计越来越常见,与之相应的动态设计技术也随之更新。设计趋势离不开当下媒体技术的发展,因此,对于动态课程的设计需要结合时代特性进行改革。本文以武汉传媒学院视觉传达设计专业为例,阐述《动态视觉软件应用》课程的基本体系、教学内容、教学模式和教学考核方式,探讨跨界融合下的教学改革设计。     

基于运动补偿方法在视频压缩方面的应用研究

目的 动态视频所占据的空间过大,若要快速和在有限的空间去传送,则必须要对动态视频进行压缩;方法 通过帧与帧之间存在冗余性,以及后面的帧可以通过运动补偿的方法来得到预测帧;结果 通过matlab进行仿真,得到相关的图片数据得到压缩后的预测帧;实验验证通过运动补偿的方法可以得到后面相关帧,并且起到压缩的作用.     

基于改进GNG算法的燃煤锅炉数据动态特征分析与控制

数据动态特征分析与控制技术是一种重要的数据挖掘手段,燃煤锅炉数据具有明显时序性和漂移性等特点,针对目前数据跟踪与监督算法大多缺乏动态性、实时性和稳定性等问题,设计一种基于改进生长神经气模型(GNG)的自适应聚类模型,建立基于概率、范围搜寻、节点平均距离的节点生成、删除机制,实现对漂移数据实时监控.最后以燃煤锅炉动态数据为分析对象进行实验,实验结果表明该模型和算法对动态漂移数据的实时跟踪能力更强,能对燃煤锅炉动态数据进行准确、有效的监督和控制.