仿落猫机器人嵌入式控制系统设计

机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑其空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力使其翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆的特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的下落轨迹问题。基于ARM Cotex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统,对仿落猫机器人轨迹规划进行了仿真分析,并对实物样机进行了多次自由落体试验。结果表明,机器人在下落过程中机身各个角的变化符合预期,所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制仿落猫机器人运动,实现了空中翻转。该小型嵌入式控制系统具有运算处理快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足了仿落猫机器人智能算法、低功耗运动的要求。     

等速万向节多机器人温锻自动化生产线

中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所针对江苏森威精锻有限公司在锻造自动化方面的改造需求,于2013年3月11日立项建设用于汽车等速万向节多工序、多机器人协调作业的温锻自动化生产线。在双方的共同努力下．用了不到一年的时间就完成了该自动化生产线的设计、安装和调试,于2013年12月投入试生产．并于2014年2月完成企业验收。     

从严惩到扶持——二战后初期美国对德政策的转变

第二次世界大战改变了欧洲的政治面貌,传统的欧洲强国遭到削弱,德国被四大国分区占领。由于德国战略地位极其重要,并具有十分重要的军事和经济潜力,美国逐渐将对德国的严惩政策转变为扶持,这一政策转变的原因是美国国家利益的需要,而非对德国人民的同情。     

C12-10/35型抽汽凝汽式汽轮机组化学补水方式节能改造及效益分析

1　原系统存在的问题克拉玛依石化公司热电厂 2台Ｃ12 10 / 35型抽汽凝汽式汽轮发电机组 ,主要存在以下问题。(1)原设计化学补水经ＨＪ 5 5型换热器后进入除氧器。此换热器采用除氧器乏汽加热化学补充水。由于乏汽温度较低 ,在夏季无法起到加热作用而处于停用状态 ,冬季也仅能将化学补充水加热到 2 4℃左右。冬季热负荷增加 ,机组化学补充水也随之增大 ,最高时可达到 15 0ｔ/ｈ。由于化学补充水温度较低 ,含氧量较高 ,进入除氧器后对锅炉给水的含氧量影响很大。(2 )由于 6～ 9月份环境温度较高 ,凝汽器循环冷却水温度偏高 ,一般在 2 5℃～ 3…     

中值滤波的快速算法

本文提出一种中值滤波的快速算法．本算法充分地利用相邻两次中值滤波窗口内数据的相关性。在中值滤波过程中，除了第一个中值要用排序算法求得，接着对排序得到的有序序列运用对分查找算法和内插操作，得到以后的各中值。本算法可比现有的中值滤波算法大大地提高运算效率。     

恒晖机械彩印世界

1 恒晖集团(国际)—卓著的信誉 恒晖集团(国际)有限公司是集研发、生产制造和国际贸易于一体的大型综合性港资集团企业,拥有机械、电子、塑胶、电子商务、贸易五大支柱型产业,并尤以特种彩印机械产业为集团的发展主体。 恒晖集团(国际)有限公司(以下简称恒晖     

催化裂化分馏塔结盐及对策

分析了催化裂化分馏塔结盐的原因;介绍了用水洗涤分馏塔结盐的流程及操作过程;提出了常压重油再脱盐及优化操作条件等行之有效的预防结盐的措施.     

SUPER V1型浮阀塔板的工业应用

针对催化裂化主分馏塔柴油抽出层上部塔板操作经常出现波动和常压蒸馏塔拨出率低的问题，应用SUPER V1型浮阀塔板和抹斜式塔板出、入口堰技术进行了改造，催化裂化主分馏塔全塔压力降大幅度降低，操作弹性和平稳性提高；常压蒸馏塔拨出率提高，渣油中350℃以下馏分含量降低9％—10％。     

垫片高温密封失效原因分析

针对管道法兰连接中垫片的泄漏,通过研究垫片在高温状态下的力学性能和密封性能,分析了高温状态下垫片密封失效的原因,并在此基础上提出了垫片在高温状态下密封性能的基本规律,可供高温管道密封件的选择、管理及检修借鉴。