全方位越障移动机构研究

针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求,研制了可越障轮式全方位移动机构—— -车轮组机构,该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动、或 在原地旋转任意角度,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍．该机构不需要传感装置 来检测障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换．     

爬壁机器人全方位移动新机构的研究及运动学分析

结合清洗壁面作业对爬壁机器人提出的特殊要求，本文提出了一种可越障式全方位移动机构－车轮组机构，并把它用作壁面清洗机器人的驱动机构。该机构不仅能够使机器人在保持机体方位不变的前提下沿壁面任意方向直线移动或在原地放置任意角度，而且能够跨越存在于机器人运行路径中的不可避免的障碍，如壁面上的窗框等。本文详细地论述了车轮组机构的组成和爬壁机器人全方位移动功能的实现。     

环烷基馏分油加氢工艺生产变压器油的研究

本文以绥中36-1常二线馏分油为原料,对变压器油加氢工艺的规律性进行了研究,实验表明,绥中36-1常二线馏分油芳烃含量高,适合采用加氢工艺;随着反应温度的提高,产品的折光和密度均降低,精制程度加深;提高反应空速,增大处理量,精制程度下降;提高反应压力,其反应速度也随之加快,脱硫脱氮效果加强,能提高精制效果。     

用于微卫星星座的空间监视望远镜系统设计

微卫星装载的新型监视传感器对空间目标成像,要求其望远镜简单,重量轻,成本低和快速实现。针对任务要求和当前技术水平,提出采用同轴三反射镜望远镜构型与使用新型材料相结合的设计方法。望远镜系统为同轴三反射镜构型,由3片非球面镜和1片45度全反镜组成,其性能优于两反,而设计与制造又相对离轴三反容易;使用诸如碳化硅和碳纤维复合材料等材料容易控制系统重量。望远镜采用管状外形,反射镜支撑采取周边支撑与背部支撑相结合的形式,使加工和装调较为简单。望远镜模装设计的调制传递函数大于0.2,重量小于5kg,满足微卫星星座平台装载空间监视传感器的关键设计要求。     

双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用

针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况,开发了一种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统,大幅提高了作业质量、作业效率和节能环保性能.清洗系统不但适用于已有的爬壁机器人,也可与具有较强吸附运动功能及壁面适应能力、但在垂直于壁面方向有一个移动自由度的轮腿式爬壁机器人配套使用.开发了用于清洗系统与机器人集成的高度自适应弹性连接机构,实现了清洗系统恒压越障、恒压作业功能,且作业范围进一步扩大至弧形壁面,最后给出了该清洗系统与连接机构在轮腿式爬壁机器人上的应用示例.     

计算机与变频器间通信及程序设计

本文介绍了三菱变频器FR—A500与计算机之间的通信及程序设计方法，其中主要介绍变频器及计算机通信时的参数设定方法和通信过程中数据传输的格式，并给出了计算机程序设计时的流程图。文章结尾介绍了这种通信在爬壁机器人中的具体运用实例。     

激发高中女生体育兴趣的几点体会

目前高中女生当中存在着为数不少的厌学体育的学生。本文从转变女学生的体育态度：结合时代要求，改革教学内容，教学方法，根据学生个性特点，因材施教、区别对待；以及提高教师自身素质四个方面。对激发高中女生体育兴趣作了阐述。     

对地观测激光成像基准回波脉冲研究

激光回波脉冲探测在对地观测的地物反射率反演、高度测量和形态测量等方面具有极其重要的用途。引入了对地观测激光成像基准回波脉冲的概念，并指出了它在对地观测激光成像系统中的重要意义。提出了获取基准回波脉冲的方法，通过实验，采集了一系列激光回波波形，经过处理，获取了对地观测激光成像系统的基准回波脉冲。最后对基准回波脉冲进行了理论分析，讨论了它的若干应用。     

电磁粉末离合器、制动器的特性和应用

一、前言电磁粉末离合器、制动器早在四十年代就已研究成功,它是一种具有空气隙结构形式的离合器、制动器。在工作气隙中,一般都以干磁铁粉,并掺入少量稀释剂(石墨粉、滑石粉、氧化锌等)作为填料,称为干式结构。也有采用干磁铁粉和二硫化钼和油等混合物作     

球形壁面爬行机器人研制

阐述了在国家自然科学基金的资助下，在研制适用于球形壁面移动的爬行机器人过程 中所涉及的各单元技术及其集成．该球形壁面爬行机器人由移动机构、吸附装置、机电控制 和安全辅助设施等几个部分组成．