基于因特网的运动控制系统中变采样过程的研究

基于因特网的运动控制系统多采用时间驱动方式,由于采样周期与时延的不匹配,在报文接收端会出现空采样和多采样现象,这些采样现象使系统变得更难控制.提出事件-时间驱动方式,即采样周期要随着网络环境的变化而变化.不但对该驱动方式下的采样信息处理方法进行研究,而且提出了相应的网络时延补偿方案.理论分析和实验结果证明该方法可在任何因特网环境下实现运动控制的任务.     

交流异步电机的建模与仿真

该文对交流异步电机变频调速的建模与仿真进行了研究。在几种常见的电机控制方式中,最终选定了转差频率控制方式的变频调速技术。文中给出了电机数学模型的详细构建过程,并以此为基础结合采用MATLAB SIMULINK软件包得出了电机的动态仿真模型。试验的结果显示,该模型更为简单、实用并且具有很好的可扩展性,从而方便的用于其它的控制系统中。该模型曾经在恒压供油系统仿真中使用,并取得了满意的试验结果。     

十字梁结构六维腕力传感器标定研究

分析了十字梁结构六维腕力传感器标定存在的问题,试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题.为此提出了基于径向基函数神经网络的标定方法.试验结果表明:与最小二乘法标定结果相比,该方法可以将解耦精度提高一个数量级;与基于BP神经网络标定结果相比,该方法有较快的收敛速度.     

基于互联网的液压系统远程控制的基础研究

该文以液压系统为被控对象，进行了在互联网环境下的远程控制系统的仿真研究，仿真结果表明，采用补偿器结构和时延预测算法可以比较好地解决互联网在传递控制信息时的时延及时延的不确定性对液压远程控制系统的影响，保证系统的动态特性和稳定性。     

三坐标测量机测量外螺纹螺距和中径的方法

本文提出在三坐标测量机测头上附加一个辅助测头测量螺纹。介绍了辅助测头的工作原理和使用方法 ,通过实验验证了该方法的可行性     

一种改进的机器人手眼系统标定方法

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.     

基于转台系列照片三维重建算法的研究

如何从真实世界中获取具有真实感的三维场景模型一直是计算机图形学中的一个难点,该文给出了一种从真实世界的照片中重建三维场景模型的算法,算法根据在空间稀疏分布的不同视点处的真实场景照片中物体的轮廓线和颜色的一致性信息来建立三维场景模型的;这种方法是通过对转台上的物体不同位置拍照,来获取系列图片而不是通过机器视觉的两幅图片进行重建;文中方法可用于真实世界复杂形体真实感三维模型的建立,经实验表明该方法是可行的.     

基于因特网的远程控制实验系统的构建

基于因特网的远程控制系统的研究必需在能复现各种因特网环境的专用实验平台上进行,以保证实验条件的一致性和实验结果的可比性。实验研究表明,该文提出的模拟因特网的构成方法能复现各种类型的因特网环境,能满足对远程控制系统进行实验研究的要求。实验也表明该文提出的实验系统中本地和远程计算机时钟同步计算和补偿方法是可行的。     

基于TCP/IP协议的远程控制系统中变结构动态补偿器的研究

对网络时延及其不确定性造成的单采样、空采样和多采样三种情况进行了分析,阐述了采样信息处理器的原理.为了解决网络时延的滞后补偿问题,提出了一种变结构动态补偿器方案.仿真和实验证明,基于TCP/IP协议的远程控制系统中采用了该补偿器后,利用网络数据传送时的时间戳,可对因特网的时延进行实时补偿,使基于因特网的远程位置伺服控制成为可能,同时也避免了网络时延的预报精度对补偿的影响,改善了系统的控制性能.     

基于多分类器组合的一种手写体数字识别方法

提出了一种手写体数字识别系统.该系统由三级分类器组成第一级提取交叉点、闭和圆等结构特征,并用模板匹配的方法进行分类;第二级由两个并行的神经网络分类器组成,每个分类器分别使用不同的统计特征;第三级是综合分类器,它将第二级的输出作为输入,根据投票规则得到最后的输出结果.多分类器组合可以集合分类器的优点,提高整个识别系统的识别精度和可靠性.