一种新的极点配置方法—参量振荡法

利用振荡控制理论研究一类线性系统，在系统的结构参数中加入高频振荡信号后，可使其平均系统的极点实现任意配置，从而改善系统的性能。这一方法和传统的反馈控制有着根本的区别，在某些情况下可以取得反馈控制难以取得的效果。     

自主水下航行器的回坞导引和入坞控制算法

针对军事侦察和海洋环境监测领域中对自主水下航行器（AUV）水下自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收过程中回坞和入坞的导引和控制问题。将水下自主回收过程分为回坞导引和入坞控制两个连续的阶段,其中回坞阶段采用经典的视线（LOS）导引法,使AUV到达回收器正前方的回坞航路点;入坞阶段则采用非线性横向跟踪控制方法,使AUV精确跟踪沿回收器中轴线的入坞直线航路航行并最终进入回收器。采用REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真研究,结果表明该方法是有效的,具有良好的工程应用前景。     

基于相似产品信息的武器装备可靠性试验评估方法

在对武器系统进行可靠性评估时,大量的相似产品信息是不可忽视的重要验前信息.研究了利用这些信息,采用加权融合技术确定装备可靠度验前分布的方法.针对武器装备寿命服从Weibull分布的可靠性试验结果,给出应用了Bayes方法评估新装备系统可靠性的计算公式.通过一个实例证明了该方法的有效性. 更多还原     

主动磁悬浮轴承的非线性反演自适应控制

研究了主动磁悬浮轴承的调节问题。在分析磁悬浮轴承动力学特性的基础上,建立了其非匹配不确定性模型,提出了反演自适应控制的非线性设计方法,在进行参数自适应的同时实现磁悬浮轴承的鲁棒镇定。仿真结果证明了方案的有效性。     

轮式移动机器人组合导航方法及试验研究

该文提出了以惯性导航为基础,磁感应器修正的移动机器人组合导航方法。该方法以陀螺仪、磁感应器和里程计作为导航信息的检测器件,每隔一定的距离,利用磁感应器检测到的信息对陀螺仪和里程计进行修正,使得移动机器人能够精确定位、长时间稳定运行。一方面,消除了纯惯性导航随时间增长累积的误差;另一方面,对外界环境有较强的抗干扰能力。试验结果验证了该组合导航方法是有效、可行的,适于在线实时应用,能融合其它导航传感器信息,具有较强可扩展性。