移动机器人视觉控制系统

2003年8月24日，中国科学技术大学机器人队代表中国参加了在泰国举行的第二届删(亚广联)机器人大赛，我们的视觉机器人表现突出，获得了最件技术奖。本文介绍了参赛机器人的视觉控制系统设计。     

一种图像自嵌入方法

描述了一种图像的自嵌入保护方法,将图像分成8×8的子块,每个子块的压缩编码与偏移子块的认证信息嵌入到偏移子块中.数据嵌入时,最多只改变原图像子块最低位数据的一半,对原图像影响相对较小,当原图像有缺损或被篡改时,可较准确地确定其位置,并可较好地恢复原图像.     

基于定性状态模型的定性控制方法研究

针对某些复杂系统难以获得精确数学模型来实现有效控制这一问题,采用定性状态模型来描述含有不确定性的非线性系统,提出了一种定性控制方法。首先通过对系统状态的定性划分,采用基于定性推理的自动机建立被控系统定性状态模型,然后设计基于系统定性状态模型的定性控制器,并给出了控制器设计的一般步骤。最后以液位控制系统为例,建立了液位对象的定性状态模型并设计了定性控制器,仿真结果表明该方法的有效性及其理论价值和应用前景。     

嵌入式系统中PCI总线仲裁器的设计与实现

描述了PCI总线仲裁的原理和仲裁算法,阐述了用可编程器件实现总线仲裁的具体方法,并实现了一个双主设备仲裁器。     

一种用于流水线ADC的高速电压比较器

文章介绍了一种高速电压差分比较器电路，该电路采用了两级运放结构。由前置预放大级和带复位端的闩锁输出级组成。该电路采用0．18μm工艺实现，对其进行了电路原理分析和HSHCE仿真。得到的仿真结果和波形说明该比较器具有速度快、精度高、功耗低的特点，适用于流水线结构的高速模数转换器。     

W(L)矩阵及信息隐藏方法

给出了一个W^（L）矩阵，及相关的性质，并在此基础上，提出了一种新的数据嵌入方法，可在（2L＋1）bit宿主信息中，嵌入2L bit数据而最多只需要修改L bit宿主信息。这种方法，有较大的数据嵌入率，且对宿主信息的改变也较少，比较适用于大信息量，特别是流媒体数据的隐藏及隐秘传输。     

基于SVR的机动目标跟踪

本文研究了支持向量回归（SVR）在机动目标跟踪中的应用，并与传统回归方法最小二乘法（LS）进行了比较。实验结果表明，利用支持向量回归可以以很高的精度对机动目标进行跟踪，并且有着很强的适应能力，是一种有潜力的跟踪方法。     

Petri网展开图法的分析和应用

Petri网的展开图是一种特殊的并发系统状态空间搜索方法，它不需要重复考虑并发事件的所有可能的交集，从而大大缩减状态空间爆炸给验证分析带来的空间复杂度和时间复杂度。使用展开图分析Petri网的行为属性与传统的Petri网分析方法相比，具有自己的特点。该文首先介绍了Petri网展开图的构造算法，在此基础上使用展开图分析方法对一个典型Petri网的活性，有界性和可逆性等行为属性进行了分析，并与传统的Petri网分析方法作比较。     

人眼3D肌肉控制模型

根据解剖学原理及人眼运动特征,提出了一种人眼3D肌肉控制模型.该模型由内部模型和外部模型组成,其3D运动由3类共8条肌肉控制.模型建模及驱动比较方便,并已在PC机上进行了模拟.模拟结果表明,人眼模型逼真,可较好地模拟人眼运动及表情.     

用四叉树算法建立自主系统环境模型

对环境建模是自主系统路径规划的基础,针对传统方法中存在的种种缺陷,该文在阐述自主系统中利用激光测距成像雷达的坐标变换法所获取的距离图实时检测障碍物的基础上,利用二值图像的四叉树表示是基于数据区域的一致性判别准则和空间递归分解原理建立起来的一种分层的树形数据结构,将一幅二值图像分为大小相同的四个分区,着重研究了利用模式四叉树建立部分已知或完全未知的环境模型的方法,结果显示其节省了四叉树占用的存储空间,在相同的存储空间情况下,提高了环境分辨率,加快了系统的运行速度,并给出了环境信息的优化策略。