基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究

本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司（美国国家仪器公司）的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统,推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实施结果。     

论评价指标值的可公度性处理

本文提出了基于离散型观测值评价指标值归一量化处理的隶属函数的建立准则、技术途径及方法;以引信公差等级指标为例构建了隶属函数.从四类评价指标的特性出发,分析考查了各指标值类型一致化和无量纲化处理的机理,建立了各类指标值可公度性处理通用公式,讨论了通式特征值及其通式的物理意义,给出了典型算例.     

舵片增程的空气动力学仿真研究

研究了增程弹丸气动布局对弹道增程效果的影响,主要是针对弹丸有无舵片以及安装舵片的位置两种情况分析,建立对应的弹体模型,并对其进行气动仿真,得出相应的升力系数和阻力系数,并计算出升阻比,进而判断有无舵片以及舵片的安装位置对弹道增程效果的影响.仿真结果表明:有舵片相对无舵片的弹丸增程效果明显,升阻比最多增加25.17%,最少增加0.49%;舵片安装位置不同,其增程效果也存在明显差异,并且升阻比在距离弹头90 mm时增加最为明显.因此认为在满足全弹气动布局、飞行稳定的基础上,在弹丸适当位置安装舵片并相应改变攻角,可有效增加弹丸射程.     

齐鲁氯碱生产计划线性规划模型分析

根据齐鲁氯碱的生产情况及相应数据,基于投入产出分析,开发了企业生产计划线性规划模型,并应用Ex-cel软件对齐鲁氯碱生产计划进行了计算机求解。将优化模型输出结果与原经验方法编制的计划进行了对比,经济效益显著,可操作性强。     

浅谈Vega软件中应用程序实现飞行仿真方法

随着计算机技术的发展,仿真技术的应用越来越广泛。已经渗透到科研的各个领域,Multigen Vega系列软件因其强大的三维可视化仿真功能而得到众多科研人员的喜爱。本文针对视景仿真中的飞行漫游模式,进行了程序编写,使之具有更好的可重新定义性,满足了不同用户的需求。     

影响干制小根蒜叶绿素因素分析与优因素水平干燥特性的研究

以降低干制小根蒜叶绿素损失为目的，采用不同护绿液配方和处理方式进行了对比实验。结果表明，用Zn^2 取代游离叶绿素中的Mg^2 比用Cu^2 取代、常温护绿比短时沸水漂烫护绿，更能使干制小根蒜保持原有绿色。用正交试验方案进行优化，得出了影响干制小根蒜叶绿素因素的主次顺序是ZnSO4用量、护绿时间、CaCl2浓度；最佳护绿的优因素水平为ZnSO4用量500mg／kg、CaCl2浓度0.6％、常温护绿时间24h。还对优因素水平在最佳干燥温度下的干燥特性作了研究。     

基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究

以分布式系统的原理为结构框架,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统有机结合,构成了基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统。在推导视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵的基础上,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法等软件模块,实现了对目标二维运动的跟踪,最后给出了实验结果:采用简单的模糊控制算法,对于100个像素的阶跃激励,系统可在3 s内实现跟踪。     

微气泡尾翼弹丸流场主动流控制研究

面向主动流控制研发了基于硅酮橡胶材料的气泡型微致动器及其阵列技术。首先分析了微气泡薄膜变形高度与压力的关系,并对微致动器阵列下的尾翼弹丸进行了空气动力学仿真。结果表明：该微致动器扰动弹丸流场边界层的分离;在弹丸上对微致动器进行合理阵列布置,能够有效增大射程和减小横向偏移。因此,通过微致动器对弹丸的致动作用,可以实现对弹丸飞行流场的有益主动控制,达到增升减偏等控制目的。     

金属反射镜对外差干涉椭偏测量精度的影响

采用声光调制器设计了一种透射式外差干涉椭偏测量系统.实验测量了单层透明氧化铟锡(ITO)膜,膜厚和折射率测量误差分别达8nm和7%.采用琼斯矢量法分析了金属反射镜引起的光束椭偏化对测量结果的影响.从光学系统中移出被测样品得到的标定数据,可以消除金属反射镜本身退偏效应的影响,但无法消除退偏效应和方位角误差共同作用所引入的椭偏参数测量误差.计算结果表明,退偏效应和方位角误差共同作用引入的膜厚测量误差可达4 nm左右,该误差与薄膜参数无关,与方位角误差近似成线性关系.     

MEMS万向开关加工误差分析

为了研究加工误差对万向开关响应阈值的影响，推导出了惯性开关响应阈值的计算公式，带入设计参数值计算得到的结果为391 g，对样品开关的实际响应阈值进行了冲击台跌落试验，实验结果220 g，误差－43．7％。对影响响应阈值的各项尺寸进行测量，其中S型悬臂梁的线宽B误差最明显，测量值26．4μm，小于设计许可值30μm，误差为－12％，由阈值公式，该误差引起的响应阈值误差高达－30％。最终得出结论，由于S型悬臂梁的线宽B尺寸较小，加工时容易产生较大误差，悬臂梁的刚度与线宽B的立方成正比，因此线宽B是影响开关响应阈值的主要因素。