环烷酸腐蚀及其缓蚀剂的研究进展

环烷酸腐蚀是石油炼制工业中日益突出的问题之一,为此对环烷酸的性质、腐蚀机理进行了阐述.并重点介绍了环烷酸缓蚀剂的国内外研究进展及评价方法,对其进行归类、总结.     

助剂对甲醇乙醇合成异丁醛催化剂结构和催化性能的影响

采用溶胶-凝胶法制备了复合氧化物(SiO2-TiO2)负载的铜基催化剂。测试了含4种不同助剂ZnO、MnO、CaO、MgO的催化剂对甲醇与乙醇一步合成异丁醛的催化性能,并应用TPR,BET,XRD等手段对催化剂结构进行了表征。结果表明,溶胶-凝胶法制备的催化剂可以显著地改善CuO的分散性,降低了CuO的还原温度。同时发现,碱性金属氧化物作助剂可以增强助剂与活性组分之间的协同作用,提高异丁醛的选择性和收率,较适宜的助剂是CaO。在常压、反应温度593K、n(甲醇)/n(乙醇)=2∶1的条件下,乙醇的转化率为71.58%,异丁醛的选择性为50.99%。     

用于光电混合机器人视觉系统的光学Haar小波滤波器

利用光电混合实现方法进行图象特征提取，可以满足机器人实时性的要求，而光学滤波器的质量将影响图象特征提取的效果，在给出光电混合机器人视觉系统，分析了图象各部分在频域中的频谱分布的基础上，得出利用小波带通滤波器提取图象特征，效果更好的结论，并设计了二维Haar小波滤波器，它是由编程方法得到的，具有效果理想，操作方便、灵活的优点。     

移动机器人多传感器信息融合技术述评

多传感器信息融合技术是目前移动机器人领域的研究热点。详细阐述了多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用与研究进展,尤其对多传感器信息融合实现方法进行了深入的探讨。指明了移动机器人领域中多传感器信息融合技术未来的发展方向。     

Cu-Zn-Zr/SiO2甲醇脱氢制甲酸甲酯催化剂反应性能的研究

采用溶胶-凝胶法制备Cu／SiO2负载型催化剂．分别测定它们对甲醇脱氢制甲酸甲酯反应的活性，并详细考察催化剂组成等因素对催化剂催化性能的影响，同时应用TPR、XRD等测试技术对催化剂的结构特征进行研究．结果表明，采用溶胶-凝胶法制备的Cu—ZnO-ZrO2／SiO2催化剂对甲醇脱氢制甲酸甲酯具有良好的活性和选择性，活性组分与载体之间、助剂Zn与Zr之间存在较强的相互作用，可使CuO高度分散于非晶态SiO2载体上．     

基于结构光焊缝跟踪系统的研究

焊缝自动跟踪对提高焊接过程的自动化程度是非常重要的,本文采用结构光视觉的方法对焊缝进行检测和跟踪,研制了一套焊缝自动跟踪系统．在图象处理方面采用"LOG滤波"和"图象分割滤波'等有效的方法,经实验证明,实际焊接时的跟踪误差小于±0．5mm,能够满足一般焊接的要求．     

基于小波变换的信号消噪

采用一种新的阈值确定方法：二次平方损失函数法（QSLF法）,通过对待信号进行小波变换,在小波变换域中,把小波系数进行阈值处理,即：增强属于信号的小波系数,减弱或去除属于噪声的系数,然后进行小波变换的逆变换,虽然会造成在小程度上丢失了一些细节,但只要考虑到抑制干部噪声与所保留信号细节之间的权衡问题,仍能恢复出所期望的待分析信号,计算机模拟实验结果表明：该方法能有效的消除噪声。     

950B轮式装载机用多路阀中主安全阀启闭特性仿真及参数优化

本文分析了950B轮式装载机用多路阀中主安全阀的结构特点,给出了其面积特性,建立了数学模型,通过仿真和优化,给出了一组优化参数,提高了主安全阀的启闭特性.     

机器人手爪的柔顺指端

模仿人的皮肤与肌肉组织,本文提出了一种具有电流变流体的机器人手指柔顺指端的结构,在机器人的双指手爪中,指端是类似于皮肤的弹性薄膜和在皮肤下填充电流变流体的聚氨酯泡沫层组成,在未施加电场时,指端极为柔软,当电流变流体受电场作用时,指端成类固体状,试验结果表明,柔顺指端对物体的抓握过程是从柔性抓所至到物体被锁固在两指间的硬性抓握,因而在同样抓握力下,提高了机器人手爪举升物体的能力。     

基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划

提出了一种新型改进模拟退火算法,对移动机器人路径进行了全局优化。该算法不仅继承了经典模拟退火算法能达到全局最优解的优点,而且其收敛速度远远优于经典模拟退火算法。仿真实验研究表明:这种改进模拟退火算法全局寻优能力强,收敛速度快,显著提高了求解移动机器人全局路径规划的效率。