机器人指端应变式触觉传感器

叙述了机器人指端应变式触觉传感器的原理、分类和发展,介绍几种典型的机器人指端应变式触觉传感器,同时提出一种新型的机器人指端应变式触觉传感器,并对其工作原理进行详细说明．在传感器结构设计中采用合理结构,使被抓物体的横截面尺寸不受弹性薄板薄板尺寸限制;当超过测量范围时,保证金属薄板不受破坏,同时实现了柔顺抓握．     

新型机器人指端应变式触觉传感器研究

讨论了应变式传感器的原理和分类。针对测量处于重力场中的等截面均质杆件的长度和质量,设计了一种新型的机器人指端应变式触觉传感器,详细说明了该传感器的测量原理。同时,进行自由体平衡的分析,确定解决这个问题的物理量。在弹性薄板的边界条件为一对边固定支撑,另一对边简单支撑的情况下,给出了弹性薄板的理论解公式,最后进行了抓握实验研究,抓握实验结果说明这种传感器性可靠,测量精度高。     

ZL50装载机双泵单路稳流阀动态特性研究

建立了 ZL50装载机双泵单路稳流阀的动态数学模型,在 IBM-PC 机上实现了数学模型的自动生成,进行了阀芯响应特性的数字仿真和试验研究,通过优化,给出了一组结构参数,提高了动态性能.     

基于光电混合实现机器人视觉传感器研究

为了提高机器人视觉系统的图像处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统.通过电寻址空间光调制器在4f系统上加载小波滤波器,实现图像的特征提取与辨识.研究结果表明,基于光电混合实现的视觉系统可行,利用光波传递信息可以大大提高视觉信息的处理速度.     

专用液压机及其PLC控制系统设计

设计了一种集机、电、液于一体的专用液压机。文中给出了该机液压系统的工作原理,根据机构的工作要求设计了其PLC控制方案,并给出了硬件配置图。     

基于自适应共振人工神经网络的焊缝类型自动识别方法

介绍一种用自适应共振人工神经网络自动识别焊缝类型的方法。该方法首先根据不同类型的焊缝对电弧光和激光光带的影响， 将弧焊焊缝划分为 ４ 种类型， 在此基础上， 确定焊缝的特征参数， 并组成训练样本数据库， 由此抽取焊缝图像特征。制做 Ａ Ｒ Ｔ２ 人工神经网络分类器， 将 ４ 类焊缝的权值保存在其长期记忆层， 在实际分类时， 用 Ｃ Ｃ Ｄ 摄像机将检测到的焊缝特征参数输入， 处理后得到焊缝类型。对实时焊接过程中的焊缝进行跟踪实验， 跟踪精度在±０５ ｍ ｍ 之内。     

CuO/SiO_2甲醇脱氢制甲酸甲酯催化剂的研究

以Zn、Zr为助剂,分别采用浸渍法和溶胶-凝胶法制备出六种CuO/SiO2负载型催化剂,分别测定了它们对甲醇脱氢制甲酸甲酯反应的活性,同时应用TPR、XRD等测试技术对催化剂的结构特征进行了研究。结果表明,采用溶胶-凝胶(无机盐)法制备的CuO-ZnO-ZrO2/SiO2催化剂对甲醇脱氢制甲酸甲酯具有良好的活性和选择性,活性组分与载体之间、助剂Zn与Zr之间存在较强的相互作用,可使CuO高度分散于非晶态SiO2载体上,n(Cu)/n(Zn)/n(Zr)=10/2/1的催化剂,可以获得46.17%的甲醇转化率和84.68%的甲酸甲酯的选择性。     

基于PLC控制的液压立体车库的设计

针对三层八车位的立体车库,首先介绍了液压全自动立体车库的工作原理和动作过程。设计了立体车库液压系统和PLC控制系统,并提出了运动过程中各种必要的保护策略。     

机器人关节空间的轨迹规划研究

讨论了一种四自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。利用三次样条函数对关节变量进行插值，使规划的轨迹函数连续且平滑，保证了机器人在整个作业过程中的运动平稳。实验表明，该轨迹规划方法是准确可行的。     

油溶性缓蚀剂评价方法初探

为了评价油溶性炼化工艺缓蚀剂的性能,以环烷酸复配减二线馏分油作为腐蚀介质,建立了实验室油溶性缓蚀剂静态挂片评价方法,通过在腐蚀介质中加入一定浓度乙醇增加缓蚀剂溶解性,建立了油溶性缓蚀剂电化学实验评价方法。对现场使用的炼油工艺缓蚀剂进行了性能评价,讨论了实验条件及测试时间的影响。