基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验

基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。     

企业发展知识经济应重视的几个问题

一、为知识经济开发充裕的 人本资源 知识经济发展必将带来生产经营方式和思想的巨大变革以及时空观念的变化。因此,它对企业的传统经营理念和管理模式提出了变革的要求。特别是它的人本第一特性,更要求企业必须十分重视人本资源开     

拉丝蛋白在鸡肉产品中的应用

以鸡胸肉为主要材料,制作一款成型产品柠檬鸡块。采用完全随机区组实验设计,研究了3种拉丝蛋白以不同比例替代鸡肉对产品感官品质、出成率和经济效益的影响。结果表明∶拉丝蛋白对鸡肉产品整体感官品质有一定的影响,且明显提高了产品出成率,对经济效益的提升具有很好的促进作用;拉丝蛋白在鸡肉产品中的应用最佳选择应为2#拉丝蛋白,50%替代量。     

有机葡萄栽培病虫草害的防治

有机食品是指来自于有机农业生产体系，根据有机农业生产要求和相应的标准生产加工的、并通过独立的有机食品认证机构认证的一切农副产品。有机葡萄是有机食品的一种，是根据有机农业的标准生产出来，经过有关认证机构认证，授予有机葡萄标志的葡萄。     

离子色谱法测定卷烟侧流烟气中的甲胺和乙胺

为准确测定卷烟侧流烟气中的甲胺和乙胺,通过对烟气捕集方式的考察和色谱条件的优化,建立了卷烟侧流烟气中甲胺和乙胺的稀盐酸溶液吸收-离子色谱(IC)检测方法,并采用该方法测定了10种不同焦油量、不同类型卷烟侧流烟气甲胺和乙胺的释放量。结果表明:1以0.01 mol/L盐酸为粒相物萃取液和气相物吸收液,采用Ion Pac CS16分离柱,在柱温60Ⅲ及10 mmol/L甲烷基磺酸(MSA)为流动相的条件下进行等度洗脱时,目标物可实现基线分离;2甲胺和乙胺在0.02~2.00μg/m L质量浓度范围内线性关系良好,检出限分别为2.58和3.65μg/L,平均回收率分别为85.1%~102.1%和80.7%~107.3%,相对标准偏差(RSD)均小于3%;310种卷烟样品侧流烟气中甲胺和乙胺释放量差异较明显,分别为15.0~31.7和2.9~9.4μg/支,且主要存在于气相部分。该方法适合于卷烟侧流烟气中甲胺和乙胺的定量分析。     

企业技术创新应实施五个战略“转向”

现在,企业对于技术创新都很重视,已将其作为赢得竞争,快速发展的重要战略,实施于技术进步的各项工作之中。然而,不少企业技术创新虽取得了一些阶段性成就,但或因创新的起点不高、或因创新个性不强、或因创新外向度不够,所以,从战略角度来审视,却无法在今后较长时期内仍能取得后续效益。鉴此,企业现行技术创新战略,应审时度势,进行必要的修订。笔者认为,当前,起码应实施五个方面的战略“转向”:     

成型鸡肉产品的加工工艺研究

以成型鸡肉产品欲滴鸡块为例,研究了关键工艺参数对产品品质的影响。结果表明：绞肉机的隔板孔径为20mm,以3000 r／min的速度进行斩拌乳化,10％的乳化剂（配方为大豆分离蛋白占10％,鸡皮占50％,冰水40％）,可使成型鸡肉产品感官品质及出品率最佳。     

红葡萄浸渍特性的研究

研究了黑比诺、美乐和赤霞珠在浸渍发酵及贮存后花色素的变化规律，结果表明，花色素在浸渍过程中先升高，然后降低，在浸渍的3－4d，且比重低于1．025时可达到最大值，贮存后，花色素的含量明显降低，但随着浸渍时间的处长所表现的变化规律保持不变。     

中孔碳负载铂催化剂制备及其催化3,4-二氯硝基苯加氢反应

以糠醇为碳源,在酸性中孔模板剂MSU-S上缩合,合成具有中孔结构碳材料(MC),通过浸渍法合成Pt/MC催化剂。采用XRD、BET、SEM和TEM等手段对MC和Pt/MC进行表征,MC富含中孔,有效分散Pt纳米粒子并在反应过程中稳定Pt。研究Pt/MC对3,4-二氯硝基苯催化加氢反应的催化性能,在3,4-二氯硝基苯 1 mmol、催化剂用量100 mg、乙醇5 mL、反应温度30 ℃、常压氢气和反应时间6 h条件下,3,4-二氯硝基苯转化率达100%,3,4-二氯苯胺选择性达99.7%,Pt/MC重复使用5次,催化性能保持不变。     

新形势 新战略——知识产权工作新定位

在新形势下，知识产权的定位可分5个方面。