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针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。 相似文献
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基于MSC. Marc软件平台,开发了考虑蠕变效应的热-弹-塑性有限元计算方法。采用该方法模拟了Q345平板接头TIG重熔焊接过程和焊后热处理过程中的应力场,并重点研究了焊后热处理过程中蠕变效应对焊接残余应力的影响,基于数值模拟结果研究了焊后热处理消除残余应力的机理。同时,采用盲孔法实测了焊接及热处理后平板接头的残余应力,并与数值模拟结果进行了对比。此外,还探讨了2种不同的蠕变模型对焊后热处理残余应力计算精度的影响,针对Q345低合金高强钢,提出了一种简易高效、适合于工程应用的蠕变模型。结果表明:数值模拟得到的残余应力与实验值吻合良好,验证了所开发的集成计算方法的有效性。热处理计算过程有必要考虑材料的蠕变效应,否则会严重高估热处理后的残余应力。采用本工作提出的简易蠕变模型,在较少损失计算精度的前提下可使计算效率提高10倍左右。 相似文献
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通过太原某学生公寓采用高压旋喷桩进行地基加固处理,有效地减小了建筑沉降速率,提高了地基承载力,指出高压旋喷桩是一种合理、有效、经济的既有建筑地基加固方法。 相似文献
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复合土钉墙是由止水帏幕、超前支护及土钉三者组成的复合型的土钉支护方式。某基坑所在地区位于长江漫滩地带,上覆土层主要为沼泽相~漫滩相的饱和软黏性土,具有的高含水量、高压缩性.高灵敏度等特性。常规土钉墙在杂填土.没有自稳能力的淤泥和淤泥质土层不能单独应用,故采用常规土钉墙+深搅桩+预应力锚杆结合使用的“复合式土钉墙”解决以上问题,取得了良好的效果。结合“复合式土钉墙”在某基坑工程中成功应用的实例,介绍其施工工艺和机理,为软土基坑支护摸索出一条新的方法。 相似文献
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结合地下商场的特点,从空调设计和运行管理两方面提出了节能措施,并应用在上海某地下商场工程中,取得了较好的节能效果。 相似文献