基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

基于支路影响系数分析的接地网分层故障诊断方法研究

现有的基于电磁感应理论的接地网故障诊断方法需要大量的磁场测量数据,为了解决该问题,笔者提出了一种基于支路影响系数分析的分层诊断方法.首先定义了支路影响系数,并根据影响系数建立了支路诊断难易程度的评价体系.在该评价体系的指导下,分层诊断方法的测量点选取更具针对性,并以分层递进的方式实现了高精确度的腐蚀诊断.在诊断模型求解方面,运用改进的鲸鱼优化算法,保证了分层诊断的准确性.最后,进行了分层诊断与普通磁场反演诊断的对比实验.实验结果表明:分层诊断方法可以在保证诊断准确率的情况下大幅减少测量点数量(可做到接地网支路数50％以下),并且能够缩小测量点的分布范围,因此该方法可以减少现场测量工作量,提高接地网故障诊断效率.     

磁共振成像系统中匀场电源参数优化设计

在匀场电源中,存在LC输出滤波器与负载电感谐振造成系统不稳定和阻尼电阻带来阻尼损耗大的问题。通过建立系统的数学模型推导了控制信号到输出电流的传递函数,由传递函数得到谐振频率和阻尼系数的表达式。在此基础上,提出了一种根据谐振频率和阻尼系数的约束范围来对滤波器和控制环路参数进行优化设计的方案。该方案降低了阻尼损耗,同时具有良好的动态性能和稳态性能。最后,搭建了一台48 V/5 A的实验样机。实验结果表明,系统在跟踪频率为100 Hz、幅值为5 A的梯形参考电流下,延时时间仅为60μs,阻尼损耗仅为4.4 W,验证了理论分析的正确性。     

中压电力电缆用半导电屏蔽料电阻率温度系数研究

中压电力电缆半导电屏蔽层的附加损耗与体积电阻率相关。电缆工作温度上升,半导电屏蔽层电阻增大,则电缆tg δ变大,半导电界面热效应变坏,影响电缆使用寿命,因此半导电屏蔽层电阻率的温度特性应平稳。相应的,半导电屏蔽层所用半导电屏蔽料的电阻率温度特性也应平稳。通过研究半导电屏蔽料的电阻率温度特性,认为通过考核电阻率的温度系数来评估半导电屏蔽材料的电气性能稳定性是一种可行且操作简便的试验方法,并给出了电气热稳定性较好屏蔽料的电阻率温度系数α范围。     

一马当先 “橙”功有道——深圳永恒工程公司总经理马俊航的成功航道

谈及这些年公司的稳健发展,“主要是赶上了改革开放的大好时代”,身为深圳速度的践行者,马俊航开门见山,一语中的。顺应时代发展节奏,紧跟改革开放步伐,成为了马俊航和他的公司永恒不变的商业准则。对于深圳特区的大发展,马俊航的眼光称得上是高瞻远瞩。是时,隔海眺望灯火辉煌的香港,他深信,深圳终有一天也会成为一座繁华的国际化大都市。果不其然,深圳的崛起和腾飞远超当初预期。     

碟式离心机碟片间薄层两相流分析

针对离心力场下薄层流场内的两相沉降过程,以多相流理论为基础,以CFD模拟研究碟式离心机碟片间隙内流场及多组碟片间薄层流场的三维流动模型。结果表明,多层碟片间的进料量自下往上逐层增大,碟片间薄层流场内物料的相对沉降速度由中性孔向端口逐步增大;靠近碟片外端口物料流动具有相对滞后性,定距筋条间区域的物料流动超前于碟片旋转运动;中性孔内重相体积分布不均,中性孔内上端重相体积分布最大;碟片间薄层流场内重相体积分布不均且轻重相分界面较为明显。研究结果发现,高转速下离心机转鼓内能够形成明显的轻重相分界面,有效地分离非均相混合物。     

基于淮南庙会场域空间现状的对策研究

以淮南东部的"上窑山庙会"、南部的"寿县正阳关玄帝庙会"和西部的"凤台县茅仙洞庙会"为研究对象,运用田野考察、问卷调查及访谈的形式对上述对象的空间布局、配套设施、场所环境等情况进行了横向比较研究,客观分析了淮南市庙会场域空间的现状及存在问题,并针对性地提出了可行的整改对策,丰富了皖淮地区庙会环境空间研究成果。     

切向结构永磁同步电机磁钢径向并联组合研究

针对低速大转矩切向结构永磁同步电机中磁钢尺寸对性能的影响进行研究.提出一种"工"字形排布的磁钢径向并联组合优化方案.在保证电机磁钢轴向长度和体积不变前提下,分析磁钢磁化方向长度变化对电机性能的影响.分析表明:磁钢的磁化方向长度在一定范围内增加可降低磁钢漏磁、增大反电动势和降低转矩波动;但磁钢的磁化方向长度过度增加会大大降低电机磁通面积,使得电机反电动势不增反降.在此基础上,提出一种降低磁钢漏磁、增大反电动势和降低转矩波动的三块磁钢径向并联组合的"工"字形排布方案:近气隙侧和近隔磁槽侧磁钢槽内分别插入磁化方向长度短、径向宽度窄的磁钢以降低近气隙侧和近隔磁套侧磁钢漏磁;近气隙侧磁钢和近隔磁槽侧磁钢之间采用磁化方向长度较短的磁钢以保证磁钢磁通面积降低得不多.通过仿真实验验证所提方案的可行性.