25 g/L灭菌唑悬浮种衣剂在小麦及其土壤中的消解动态与残留

为评价灭菌唑在小麦上使用的安全性,建立其使用规范,于2015年开展了25 g/L灭菌唑悬浮种衣剂消解动态研究及最终残留试验。样品采用乙腈提取,固相萃取柱净化,LC/MS/MS进行检测。结果表明:灭菌唑在小麦植株和土壤中的半衰期分别为1.8~11.7 d、12.5~17.5 d。灭菌唑在小麦、植株及土壤中的最终残留量均低于0.05 mg/kg。结合日本小麦上灭菌唑最大残留限量值,拟推荐灭菌唑在我国小麦上的最大残留限量为0.05 mg/kg。     

7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真

针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动机构后置;对绳驱关节耦合问题进行分析,建立了电机-关节耦合映射关系;利用位姿分离方式,结合加权最小范数法,进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明:耦合映射关系建立正确,冗余运动学求解准确高效,为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。     

不同脱腥方法对鸡肝风味物质的影响

为研究不同脱腥方法鸡肝中风味物质的变化,采用感官评定、电子鼻与顶空固相微萃取-气质联用（headspace-solid phase microextraction-gas chromatography-mass spectrometry,HS-SPME-GC-MS）技术,分析了不同脱腥方法的生熟鸡肝样品的挥发性风味物质。结果表明:姜酒浸泡、β-环状糊精包埋和酵母发酵均能显著降低生样品腥味值（P<0.05）;电子鼻响应值雷达图显示,组成鸡肝整体气味主要是硫化物、芳香成分和醇、醛酮类物质,姜酒浸泡能改变鸡肝原本的气味轮廓,且采用主成分分析（PCA）能较好区分各样品;HS-SPME-GC-MS共检出了124种挥发性风味物质,经姜酒浸泡和酵母发酵后,鸡肝中醛类物质含量均明显降低,多种致腥物质含量均明显下降。鸡肝熟化后,苯甲醛构成了鸡肝的主体风味,姜酒浸泡组中的乙醇含量明显高于对照组和酵母发酵组,是鸡肝熟化后保持较好风味的因素。研究表明,姜酒浸泡和酵母发酵能较好地改善鸡肝风味。     

绳驱动介入式主动导管的建模与仿真

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D—H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。     

基于绳索驱动的并联康复机器人的研究

针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton—Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。     

基于绳索驱动的并联康复机器人的研究

针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。     

一种绳驱动主动介入导管研究

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。     

乙烯利催熟去青皮对鲜核桃冻藏品质的影响

目的：评价乙烯利催熟去青皮的生产操作在鲜核桃冷冻—解冻复鲜中应用的可行性。方法：以清香核桃为试材，将青皮核桃手工采摘后进行乙烯利催熟堆沤去皮，同时以自然堆沤去皮为对照(CK)，脱除青皮后置于温度为-7~-5 ℃、湿度为85%~95%的恒温冷冻库中进行冻藏，并分析冷冻—解冻复鲜后鲜核桃核仁的感官品质、营养品质及油脂品质等。结果：-7~-5 ℃冻藏条件下，乙烯利催熟去青皮处理在一定程度上促进了脱青皮鲜核冻藏前期种仁、种皮的褐变速度，冻藏10个月后，经乙烯利催熟后脱去青皮的鲜核桃，其种壳色泽、种皮色泽和种仁风味得分分别为73.48，74.56，77.26，核仁含水量、总脂肪含量、酸价、碘值、过氧化值和皂化值分别为22.07%、49.74%、0.62 mg/g、145.31 g/100 g、3.62 meq/kg和169.53 mg/g，与人工去青皮鲜核桃相比均无显著性差异，能够保持种仁较好的感官和营养品质。结论：乙烯利催熟可用于脱青皮鲜核桃冷冻贮藏保鲜的前处理工序。     

外肢体机器人研究综述

阐述外肢体机器人（SRLs）的研究背景和研究意义. 介绍外肢体机器人的概念，将外肢体机器人按照功能分为辅助操作外肢体与辅助支撑外肢体. 针对不同结构类型与结构柔性的2类外肢体机器人总结研究现状. 就外肢体机器人人机一体化特性带来的结构轻量化、安全性、人机协作、抗干扰能力四方面对外肢体机器人的研究要点进行分析. 对外肢体机器人未来的发展趋势进行总结与展望.     

基于微流控芯片的生物细胞电阻抗成像检测技术

基于多电极阵列微流控芯片通过仿真和试验的方法研究电阻抗成像检测技术(Microelectricalimpedancetomography,μEIT)在细胞检测方面的应用,并在微尺度两相流复杂的电气性能中探索重建细胞分布图像的最佳条件。在仿真分析中,对比了三种图像重构算法,其为广义矢量模式匹配法(Generalized vector sampled pattern matching, GVSPM)、Tikhonov正则化迭代法(Tikhonov regularization, TK)和投影Landweber迭代法(Projected landweber iteration, PLW)。仿真结果显示,GVSPM以最高的图像相关性I_C=0.84和最低的图像误差I_E=0.43被认为是本研究中的最佳图形重建算法。在试验研究中,用μEIT系统对酵母菌溶液中的细胞沉降进行了图像重建,试验结果显示,在频率f=1 MHz的情况下,所重建的图像具有最低的电压误差U_E=0.582,故可认为该溶液的最佳成像频率为f=1 MHz。最后,在频率f=1 MHz的情况下,对微流道的三个不同横截面用GVSPM重建细胞沉降图像,结果显示,各个截面的细胞浓度沿着流向下降,与以前研究中的各个截面上细胞浓度值(体积分数)Φ=17.5%下降至Φ=4.9%的结果一致。