基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统

针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差, 设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter, AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle, SAUV)推位导航系统. 首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型; 然后针对该模型特点, 基于极大后验估值原理推导了AUKF算法. 仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差. 对比经典无迹卡尔曼滤波器算法, 采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.     

混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.     

不同观测方法下的视准线水平位移观测精度分析

以范厝水电站大坝坝顶视准线为例,从理论分析和实测资料分析的角度,研究了采用活动觇标法和小角度法进行视准线水平位移观测时的观测精度问题。研究表明,活动觇标法和小角度法均可用于视准线水平位移观测,但当视准线较长时,两种方法的观测精度均不够理想。因此,在设计时,应确保视准线的长度在规范允许的范围内;在实际观测时,应采用更高精度的观测仪器。     

范厝水电站厂房坝段异常扬压力分析

采用灵敏度现场测试、变化规律定性分析、统计模型定量分析等方法,对范厝水电站大坝厂房坝段坝基防渗帷幕后各测压孔扬压水位异常现象进行了综合分析。分析表明,这些测压孔扬压水位异常,主要是由于进水口部位混凝土内存在与上游水位和测压孔连通的细小裂缝,与上游水位之间不存在明显的关联性,因而不代表厂房坝段坝基防渗帷幕存在缺陷或已被削弱。     

基于大数据的数据通信网络规划设计

数据通信网络中的数据中继点容易产生安全中断,导致网络规划输出方案的合理度数值较低.针对该问题,设计基于大数据的数据通信网络规划方法.利用大数据处理技术中的TS策略处理通信网络数据;结合通信数据的业务属性,将通信网传输数据的数据量和速率作为约束条件,对通信网络数据集进行约束设置;采用数据聚类处理方式将通信数据点处理为二维...     

500kV大型水电站主变压器侧避雷器优化

为了降低大型水电站工程的建设投资,以葛洲坝大江电厂和溪洛渡左岸升压站工程为例,采用EMTP程序建模仿真计算雷电侵入波.计算结果表明：对于开关站和主变压器采用架空线路连接的水电站,在各运行方式下,母线可不安装避雷器,但主变压器侧必须安装避雷器;对于开关站和主变压器采用气体绝缘输电线路（gas insulation line,GIL）连接的水电站,可采用母线和主变压器共用1组避雷器的配置方案.由于大型水电站主变压器较多,且主变压器侧气体绝缘金属封闭开关设备（gas insulated switchgear,GIS）避雷器价格昂贵,优化主变压器侧GIS避雷器,有相当可观的经济效益.采用优化后的避雷器布置方案,500 kV大型水电站有足够高的防雷可靠性.     

两岸协作 渐入佳境——访台湾气立股份有限公司董事长 游平政先生

两岸经济合作的大好局势让新上任的游平政看到了更多的行业发展机遇,采访中他提到最多的就是两岸企业的合作。他希望在两岸同业组织的共同推动下,进一步促进两岸流体动力制造企业的深入合作,实现两岸产业转型升级。     

给力 奉化气动!——奉化气动产业集群系列活动纪实报道

2009年国务院发布的《装备制造业调整和振兴规划》确定了"主机与配套同步发展"的新战略,并提出"要尽快扭转重要配套件依赖于进口局面"的新任务。2011年工信部发布《机械基础件、基础制造工艺和基础材料产业"十二五"发展规划》,为基础件产业的发展指明了方向,提出了振兴的目标和艰巨任务。     

全力打造榆次液压产业集群

国家领导关怀2011年5月8日,中共中央政治局常委李长春来到太重集团榆次液压集团有限公司进行调研。李长春指出,希望企业加大科研经费投入,加大科技人员比例,加大技改力度及关键尖端设备的投入,提高自主创新能力,加快对国际     

溶胶-凝胶法制备超细Mo-Cu粉末及性能表征

以七钼酸铵和硝酸铜为原料通过溶胶-凝胶法制备Cu含量(质量分数)为20%的超细Mo-Cu复合粉末,再在1050～1200℃下烧结粉末压坯制得Mo-Cu复合材料;通过热重分析(DTA-TG)、X-ray衍射分析(XRD)和透射电镜(TEM)等分别对干凝胶煅烧前后的粉体以及还原后所得Mo-Cu复合粉末进行表征,通过扫描电镜观察Mo-Cu烧结体的显微组织,并对其密度、物理和力学性能进行测定,探索制备高致密、高性能Mo-Cu复合材料新工艺.结果表明:通过溶胶-凝胶法可以制得平均粒度为150nm、组成均匀的Mo-Cu超细粉末,该粉末具有良好的烧结性能,其成形压坯在1200℃下于H2气氛中烧结90 min后,相对密度可达99.78%,烧结体的抗弯强度和维氏硬度分别为988 MPa和HV 227,电导率和导热系数分别为42.56%IACS和157 W/(m·K),室温至450℃的热膨胀系数在6.7×10-6～7.6×10-6K-1之间.